Bộ điều khiển LQG mờ với bộ quan sát khuếch đại cao để điều khiển bền vững hệ con lắc kép ngược trên xe đẩy

Hai phương pháp điều khiển lai được đề xuất gồm: bộ điều chỉnh tuyến tính toàn phương mờ (FLQR) và bộ điều khiển Gaussian tuyến tính toàn phương mờ (FLQG). Phương pháp FLQR kết hợp logic mờ với bộ điều chỉnh LQR cổ điển nhằm cải thiện khả năng thích nghi và đáp ứng động.

Ảnh minh họa

Trong khi đó, FLQG được mở rộng bằng cách tích hợp bộ lọc Kalman để nâng cao khả năng ước lượng trạng thái trong môi trường có nhiễu. Ngoài ra, một bộ quan sát khuếch đại cao được thiết kế để ước lượng các trạng thái vận tốc không đo được từ các tín hiệu vị trí và góc, giúp giảm yêu cầu đo đầy đủ trạng thái. Các mô phỏng được thực hiện trong cả điều kiện lý tưởng và thực tế có nhiễu và nhiễu ngoại lai.

Kết quả cho thấy bộ điều khiển FLQG kết hợp bộ quan sát cho hiệu suất vượt trội và độ bền vững cao hơn so với FLQR.

Xem chi tiết bài viết tại đây