Cải thiện khả năng bám quỹ đạo của robot di động đa hướng trước nhiễu và bất định bằng điều khiển chế độ trượt kết hợp bộ quan sát Super-Twisting

Ảnh minh họa, nguồn ảnh có sử dụng AI

Tuy nhiên, đặc tính phi tuyến của hệ động lực học và ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài đặt ra yêu cầu về các phương pháp điều khiển có độ bền vững cao. Nghiên cứu này đề xuất giải pháp điều khiển kết hợp giữa điều khiển chế độ trượt và bộ quan sát chế độ trượt Super-Twisting nhằm nâng cao chất lượng bám quỹ đạo, tăng khả năng chống nhiễu và giảm hiện tượng rung chattering. Hiệu quả của phương pháp được đánh giá thông qua mô phỏng số.

Kết quả cho thấy hệ thống đạt độ chính xác bám quỹ đạo cao hơn và duy trì khả năng làm việc ổn định trước các tác động nhiễu, qua đó khẳng định tính hiệu quả của phương pháp đề xuất đối với robot di động đa hướng sử dụng bánh Mecanum.

Xem chi tiết bài viết tại đây