Lập kế hoạch chuyển động thông minh cho robot di động ba bánh bằng điều khiển dự báo theo mô hình phi tuyến

Kỹ thuật điều khiển
13/02/2026 04:07
Nghiên cứu này đề xuất một chiến lược lập kế hoạch chuyển động thông minh, an toàn và hiệu quả cho robot di động ba bánh, dựa trên sự tích hợp giữa phương pháp điều khiển dự báo theo mô hình phi tuyến (NMPC) và hàm rào điều khiển (CBF), gọi chung là NMPC-CBF.
aa

Phương pháp được triển khai trong MATLAB R2023b sử dụng công cụ CasADi và bộ giải IPOPT, và được đánh giá qua hai kịch bản mô phỏng đầy thách thức liên quan đến cả các vật cản cố định và vật cản chuyển động.

Ảnh minh họa
Ảnh minh họa

Các kết quả thu được cho thấy rằng NMPC-CBF không chỉ cho phép robot tránh va chạm hiệu quả mà còn tạo ra các quỹ đạo ngắn hơn, các sai số vị trí và hướng nhỏ hơn, cùng các tín hiệu điều khiển mượt mà, và ổn định hơn so với phương pháp NMPC truyền thống.

Nhờ khả năng phản ứng linh hoạt và duy trì hiệu suất điều khiển cao trong môi trường có nhiều biến động, phương pháp được đề xuất cho thấy tiềm năng đầy hứu hẹn cho các ứng dụng thực tiễn trong các hệ thống robot hoạt động dưới các điều kiện vận hành phức tạp.

Xem chi tiết bài viết tại đây

Tudonghoangaynay.vn
vcca2026
Tin bài khác
Thị trường chứng khoán ngày 4/5: VN-Index  giằng co vùng đỉnh, áp lực chốt lời gia tăng

Thị trường chứng khoán ngày 4/5: VN-Index giằng co vùng đỉnh, áp lực chốt lời gia tăng

Phiên giao dịch ngày 4/5 ghi nhận diễn biến rung lắc mạnh khi chỉ số VN-Index tiếp tục kiểm định vùng đỉnh cũ thiết lập hồi tháng 2/2026 (1.860–1.900 điểm). Dù có thời điểm tăng điểm tích cực trong phiên sáng nhờ lực kéo từ nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn, đặc biệt là ngân hàng, thị trường nhanh chóng chuyển sang trạng thái phân hóa và giằng co.
PVOIL tăng tốc đưa xăng E10 vào kinh doanh đại trà

PVOIL tăng tốc đưa xăng E10 vào kinh doanh đại trà

Chủ động đón đầu lộ trình phát triển nhiên liệu sinh học của Chính phủ, Tổng công ty Dầu Việt Nam - CTCP (PVOIL), đơn vị thành viên của Tập đoàn Công nghiệp - Năng lượng Quốc gia Việt Nam, đã hoàn tất toàn bộ công tác chuẩn bị về hạ tầng, nguồn cung và nhân lực, sẵn sàng triển khai kinh doanh xăng sinh học E10 trên toàn hệ thống từ giữa tháng 5/2026. Đây được xem là bước đi quan trọng, khẳng định vai trò tiên phong của doanh nghiệp trong chuyển dịch năng lượng xanh tại Việt Nam.
Chiến lược quan hệ quốc tế

Chiến lược quan hệ quốc tế

Quan hệ quốc tế (IR) của một quốc gia định nghĩa các tương tác chính thức, chính sách đối ngoại và mối quan hệ của quốc gia đó với các quốc gia khác, các tổ chức quốc tế và các chủ thể phi nhà nước trong các lĩnh vực an ninh, thương mại và quan hệ đa phương. Quan hệ quốc tế tập trung vào việc nghiên cứu và quản lý quan hệ đối ngoại tổng thể, không chỉ dừng lại ở việc hợp tác với đối tác mà còn bao gồm quản lý, ứng phó và đối trọng với các đối tượng của quốc gia thông qua ngoại giao, chính sách đối ngoại và đàm phán, đồng thời tăng cường hội nhập quốc tế để thúc đẩy hợp tác kinh tế, chính trị và văn hóa. IR thực sự là công cụ chiến lược giúp giữ vững môi trường hòa bình, thu hút đầu tư, công nghệ và định hình luật chơi quốc tế.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 5/5/2026: Tuổi Mão suôn sẻ trong công việc, tuổi Tuất gặp sóng gió

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 5/5/2026: Tuổi Mão suôn sẻ trong công việc, tuổi Tuất gặp sóng gió

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 5/5/2026 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Rạng Đông công bố nhận diện thương hiệu mới

Rạng Đông công bố nhận diện thương hiệu mới

Công ty Cổ phần Bóng đèn Phích nước Rạng Đông mới đây chính thức công bố hệ thống nhận diện thương hiệu mới, đánh dấu bước ngoặt chiến lược sau gần 70 năm gắn bó với người tiêu dùng Việt. Đây đồng thời là tuyên ngôn chiến lược khởi đầu một chặng đường mới: Từ nhà sản xuất đèn và phích nước truyền thống, Rạng Đông tái định vị thành Doanh nghiệp công nghệ, cung cấp giải pháp thông minh - Xanh và bền vững, đáp ứng những nhu cầu mới của thị trường và người dùng.
Nhận định phiên giao dịch ngày 4/5: Ưu tiên giữ các vị thế khỏe, hạn chế mua đuổi nhóm trụ

Nhận định phiên giao dịch ngày 4/5: Ưu tiên giữ các vị thế khỏe, hạn chế mua đuổi nhóm trụ

Thị trường chứng khoán được dự báo sẽ tiếp tục rung lắc khi áp lực chốt lời tại nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn gia tăng sau nhịp tăng mạnh. Trong bối cảnh đó, nhà đầu tư được khuyến nghị ưu tiên nắm giữ các cổ phiếu có nền tảng tốt, vận động tích cực, đồng thời hạn chế mua đuổi nhóm trụ và chỉ giải ngân tại các nhịp điều chỉnh hợp lý.
Hàng trăm tỷ đô đổ vào năng lượng tái tạo châu Á có nguy cơ phân bổ lệch hướng

Hàng trăm tỷ đô đổ vào năng lượng tái tạo châu Á có nguy cơ phân bổ lệch hướng

Đó là phân tích của ông Tim Daiss, người theo dõi các thị trường năng lượng, phát triển bền vững và địa chính trị tại khu vực châu Á - Thái Bình Dương, dựa theo nghiên cứu thực tế và báo cáo của Nikkei Asia (một tạp chí tin tức tiếng Anh hàng đầu châu Á, thuộc sở hữu của Nikkei Inc - Tập đoàn Truyền thông khổng lồ của Nhật Bản, hồi cuối tháng 4).
Robot cộng tác tốc độ cao - bước tiến mới thu hẹp khoảng cách với robot công nghiệp

Robot cộng tác tốc độ cao - bước tiến mới thu hẹp khoảng cách với robot công nghiệp

Tập đoàn ABB vừa giới thiệu dòng robot cộng tác tốc độ cao mới mang tên PoWa, đánh dấu bước tiến quan trọng trong việc thu hẹp khoảng cách giữa robot cộng tác (cobot) và robot công nghiệp truyền thống. Theo hãng, thế hệ cobot mới được thiết kế nhằm giải quyết một khoảng trống lâu nay trên thị trường: cobot thường thiếu tốc độ và tải trọng cho các ứng dụng sản xuất công nghiệp, trong khi robot công nghiệp lại quá phức tạp và quy mô lớn đối với nhiều nhiệm vụ cộng tác.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 4/5/2026: Tuổi Sửu dấu hiệu đi xuống, tuổi Tuất gặp nhiều may mắn

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 4/5/2026: Tuổi Sửu dấu hiệu đi xuống, tuổi Tuất gặp nhiều may mắn

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 4/5/2026 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Kiến trúc bộ chuyển đổi DC-DC tăng áp cao bậc hai cho các ứng dụng năng lượng tái tạo

Kiến trúc bộ chuyển đổi DC-DC tăng áp cao bậc hai cho các ứng dụng năng lượng tái tạo

Bài báo này trình bày một bộ chuyển đổi DC-DC tăng áp bậc hai mới với khả năng khuếch đại điện áp cao và số lượng linh kiện được tối ưu hóa, phù hợp cho các ứng dụng năng lượng tái tạo.