Tự động hóa

Kỹ thuật điều khiển

Lập kế hoạch chuyển động thông minh cho robot di động ba bánh bằng điều khiển dự báo theo mô hình phi tuyến

13/02/2026 04:07

Nghiên cứu này đề xuất một chiến lược lập kế hoạch chuyển động thông minh, an toàn và hiệu quả cho robot di động ba bánh, dựa trên sự tích hợp giữa phương pháp điều khiển dự báo theo mô hình phi tuyến (NMPC) và hàm rào điều khiển (CBF), gọi chung là NMPC-CBF.

Phương pháp được triển khai trong MATLAB R2023b sử dụng công cụ CasADi và bộ giải IPOPT, và được đánh giá qua hai kịch bản mô phỏng đầy thách thức liên quan đến cả các vật cản cố định và vật cản chuyển động.

Ảnh minh họa

Các kết quả thu được cho thấy rằng NMPC-CBF không chỉ cho phép robot tránh va chạm hiệu quả mà còn tạo ra các quỹ đạo ngắn hơn, các sai số vị trí và hướng nhỏ hơn, cùng các tín hiệu điều khiển mượt mà, và ổn định hơn so với phương pháp NMPC truyền thống.

Nhờ khả năng phản ứng linh hoạt và duy trì hiệu suất điều khiển cao trong môi trường có nhiều biến động, phương pháp được đề xuất cho thấy tiềm năng đầy hứu hẹn cho các ứng dụng thực tiễn trong các hệ thống robot hoạt động dưới các điều kiện vận hành phức tạp.

Xem chi tiết bài viết tại đây

Tudonghoangaynay.vn

Tags:

Bài liên quan

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 14/8/2026: Tuổi Tuất vận trình khởi sắc, tuổi Mùi nên tránh phân tâm

Cổ đông của Bảo hiểm Quân đội (MIC) sắp nhận hơn 211 tỷ đồng cổ tức tiền mặt

Novaland điều chỉnh phương án sử dụng hơn 8.000 tỷ đồng huy động từ cổ đông

Tin bài khác

Đề xuất 6 nhóm chính sách thúc đẩy phát triển công nghiệp văn hóa

Văn hoá giải trí 13/08/2026 16:50

Bộ Văn hóa, Thể thao và Du lịch đang lấy ý kiến nhân dân đối với dự thảo Luật Công nghiệp văn hóa nhằm xác định đúng các cơ chế, chính sách mang tính then chốt để tạo khung khổ pháp lý thúc đẩy phát triển công nghiệp văn hóa.

Đổi mới cách triển khai nhiệm vụ công nghệ chiến lược, lấy kết quả làm thước đo

Sự kiện 13/08/2026 16:49

Chương trình khoa học, công nghệ và đổi mới sáng tạo quốc gia đặc biệt về công nghệ chiến lược đặt mục tiêu lấy sản phẩm và thương mại hóa làm thước đo hiệu quả, chuyển mạnh từ quản lý theo thủ tục sang quản lý theo kết quả đầu ra, với doanh nghiệp giữ vai trò trung tâm.

Thị trường chứng khoán ngày 13/8: Thất bại trước mốc 1.800, VN Index “rơi” gần 28 điểm

Thị trường 13/08/2026 16:47

Mốc 1.800 điểm tiếp tục trở thành “bức tường” khó vượt khi VN Index tiếp cận mốc này rồi quay đầu giảm gần 28 điểm. Từ nhóm Vin lực bán lan rộng đến ngân hàng, chứng khoán và bất động sản, trong khi thanh khoản tăng mạnh báo hiệu áp lực bán đã thực sự tăng mạnh.

Mô hình kinh tế tự chủ với triết lý bản địa dân tộc Việt

Diễn đàn 13/08/2026 15:15

Trong kỷ nguyên công nghệ, việc hội nhập sâu rộng cùng nền kinh tế thị trường ngày càng hoàn thiện đã thúc đẩy các quốc gia phát triển nghệ thuật quản trị nguồn lực nhằm nâng cao chất lượng sống của người dân.

Kết nối hệ sinh thái tài chính - năng lượng với thẻ đồng thương hiệu Petrolimex - BIDV - Visa

Hoạt động doanh nghiệp 13/08/2026 15:04

Ngày 12/8 tại Hà Nội, Ngân hàng TMCP Đầu tư và Phát triển Việt Nam (BIDV) phối hợp với Tập đoàn Xăng dầu Việt Nam (Petrolimex) và Tổ chức thẻ Visa chính thức ra mắt Bộ thẻ đồng thương hiệu Petrolimex - BIDV - Visa, mang đến giải pháp thanh toán hiện đại, thuận tiện cùng hệ thống ưu đãi và tích điểm thiết thực dành cho khách hàng cá nhân và doanh nghiệp.

Người Việt ưu tiên sự độc lập về tài chính và không muốn trở thành gánh nặng khi về già

Hoạt động doanh nghiệp 13/08/2026 15:04

Tuổi thọ gia tăng không chỉ kéo dài cuộc sống mà còn đặt ra những thách thức mới về sự phụ thuộc trong giai đoạn sau của cuộc đời. Kết quả Khảo sát Manulife Asia Care 2026 từ 1.000 người Việt Nam cho thấy một xu hướng đáng chú ý: việc duy trì cuộc sống độc lập và tự chủ khi về già đang trở thành ưu tiên hàng đầu của người Việt.

Từ SCADA phân tán đến nền tảng Vận hành nước hợp nhất

Số hóa công nghiệp 13/08/2026 04:07

Bài viết đề xuất một mô hình khái niệm cho Nền tảng vận hành nước hợp nhất (Unified Water Operations Platform - UWOP), trong đó dữ liệu từ nguồn nước, nhà máy, trạm bơm và mạng phân phối được chuẩn hóa theo ngữ cảnh tài sản trước khi tổng hợp thành chỉ số phục vụ ra quyết định.

Nhận định phiên giao dịch ngày 13/8: Nắm giữ danh mục, hạn chế mua đuổi trong các phiên tăng

Thị trường 13/08/2026 03:03

VN-Index phục hồi mạnh và tiến sát ngưỡng 1.800 điểm trong phiên 12/8, song thanh khoản suy giảm và dòng tiền chủ yếu tập trung ở nhóm vốn hóa lớn. Các chuyên gia khuyến nghị nhà đầu tư tiếp tục nắm giữ danh mục, hạn chế mua đuổi trong những phiên tăng và chỉ cân nhắc gia tăng vị thế khi thị trường xuất hiện nhịp rung lắc.

Thí sinh 13 tuổi đạt điểm cao nhất 99/100 điểm tại Yoshine Music Festival 2026

Văn hoá giải trí 12/08/2026 18:15

Vượt qua hơn 3.000 thí sinh tại ba khu vực Bắc - Trung - Nam, Nguyễn Thái An, 13 tuổi, đến từ TP.HCM, đạt 99/100 điểm tại Yoshine Music Festival 2026.

Thị trường chứng khoán ngày 12/8: Nhóm Vin tỏa sáng, VN Index chỉ còn cách “cửa ải” 1.800 điểm một bước ngắn

Thị trường 12/08/2026 18:00

Cổ phiếu VIC, VHM cùng nhiều mã trụ khác đồng loạt bật tăng, đưa VN Index tiến sát mốc 1.800 điểm. Dù chỉ số tăng gần 20 điểm, thanh khoản xuống thấp lại phát đi tín hiệu rằng dòng tiền chưa thực sự sẵn sàng cho một cú bứt phá.

Xem thêm

Xây dựng khung hoạch định chuyển động kết hợp cho robot di động ba bánh dựa trên thuật toán A cải tiến và điều khiển dự đoán mô hình phi tuyến

Ước lượng hệ số lấp đầy và độ dẫn nhiệt tương đương của lớp cách điện trong cuộn dây công tắc tơ AC dựa trên nhiệt độ điểm nóng và mạng nơ-ron Bayesian