acecook

Thiết kế và điều khiển tự động lưu lượng chất lỏng trong bồn phục vụ công nghiệp và nông nghiệp kỹ thuật cao

Kỹ thuật điều khiển
22/11/2022 09:40
Trong công nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến và lọc dầu, hay trong các công trình thủy điện, thủy lợi, nông nghiệp kỹ thuật cao và nhiều lĩnh vực khác, việc xây dựng một hệ thống tự động đo và điều chỉnh mức nước là rất quan trọng. Vấn đề đặt ra là cần điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ chính xác cao.
aa

Tóm tắt

Trong công nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến và lọc dầu, hay trong các công trình thủy điện, thủy lợi, nông nghiệp kỹ thuật cao và nhiều lĩnh vực khác, việc xây dựng một hệ thống tự động đo và điều chỉnh mức nước là rất quan trọng. Vấn đề đặt ra là cần điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ chính xác cao. Yêu cầu ứng dụng thực tế như vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng chính là điều khiển mức nước trong bình đơn.

Với kỹ thuật điều khiển tự động hiện nay thì có nhiều cách để điều khiển mức chất lỏng của hệ thống bồn nước đơn, nhưng ở đây ta sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển để điều khiển. Công việc điều khiển được thực hiện mô phỏng trên Matlab, với công cụ là Simulink.

1. Mô tả toán học các phần tử và hệ thống điều khiển tự động

1.1 Các phương pháp mô t toán hc

Mô tả toán học của hệ thống điều khiển tự động và các phần tử của chúng còn có tên gọi là các mô hình toán học. Mô hình chỉ phản ánh những tính chất cơ bản của đối tượng đối với một sự nghiên cửu cụ thể cho trước mà không tính đến những nhân tố cơ bản khác. Điều này dẫn đến vấn đề với cùng một đối tượng ở trong những nghiên cửu khác nhau có thể xuất hiện những mô hình toán học khác nhau.

Trong hầu hết các hệ thống tự động, các quá trình được mô tả bằng các phương trình vi phân, phương trình sai phân, phương trình vi phân – sai phân, phương trình tích phân và các phương trình vi – tích phân.

Các biển trạng thái xi(t), i= 1,n của hệ động học gọi là các biến độc lập, mà tập hợp của chúng đủ để mô tả trọn vẹn trạng thái động học của hệ thống. Điều đó có nghĩa là theo các giá trị cho trước x10, x20,…xn0 của tất cả các biến trạng thái tại một thời điểm xác định nào đó t= t0, theo giá trị cho trước của các tác động ở tất cả các thời điểm tiếp theo t >t0 và theo các phương trình của hệ thống có thể xác định giá trị của tất các biến trạng thái ở bất kỳ thời điểm tiếp theo nào t >t0. Phương trình của hệ thống đối với các biến trạng thái được viết dưới dạng sau:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

Trong đó: f1– hàm liên tục, thỏa mãn các điều kiện Lipshits;
u1(t) – tác động điều khiển; z1(t)- tác động nhiễu.

Thông thường số biến trạng thái lớn hơn số biến đầu ra. Trong trường hợp biến đầu ra y1(t) , y2(t),… Yk (t) có thể thể hiện như là hàm biến trạng thái thì phương trình (1.1) được bổ sung thêm phương trình

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

1. 2 Các tính cht cơ bn ca phép biến đổi Laplace

Giả sử hàm f(t) liên tục, khả tích. Ảnh Laplace của f(t) qua phép biến đổi Laplace. Ký hiệu là X(s) được tính theo định nghĩa:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

Trong đó, f(t) – hàm biến số thực; hàm X(s)- hàm biến số phức s,

s= α+j‌ω. Khi đó, x(t) được gọi là hàm gốc, còn X(s) gọi là hàm ảnh hay ảnh Laplace.

Vậy, x(t) X(s) hay X(s)⊂x(t).

Biến đổi ngược Laplace để xác định hàm gốc ta có thể được viết như sau:

x(t)= L-1{X(s)}. (1,4)

Trong đó, L-1– phép biến đổi ngược Laplace.

2. Mô phỏng thực nghiệm

MATLAB được ứng dụng để mô phỏng và tính toán, xử lý âm thanh, hình ảnh. Đặc biệt nó còn là công cụ hỗ trợ tốt trong các mô phỏng hệ thống tự động, là công cụ hỗ trỡ đắc lực cho chuyên ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Việc nắm vững cách sử dụng chương trình và ngôn ngữ lập trình MATLAB sẽ là một lợi thế không nhỏ của các bạn sinh viên, nhất là các bạn tham gia vao công việc nghiên cứu khoa học. Bên cạnh đó, công cụ SIMULINK có trong MATLAB là công cụ được nhiều ngành sử dụng với nhiều ứng dụng.

Với các thông số xác định:

+ S = 3m2 – Tiết diện ngang của bồn chứa
+ a = 0,05m2 – Tiết diện ngang van
+ g = 9,81m/s2 – gia tốc trọng trường
+ H0 – 1m – giá trị định mức trong bể
+ k = 0.11 – hệ số tỷ lệ

Kết quả ta thu được:

Hình 1

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao Nhận xét:

+ Quan sát dạng đồ thị hàm quá độ h(t) (hình 1a) và hàm trọng lượng w(t) (hình 1b), so sánh với kết quả vẽ bằng toán học, thấy rằng hai kết quả tương đương nhau.

+ Quan sát kết quả mô phỏng trên (hình 1c) ta thấy rằng biên độ pha của hệ thống hở không bao quanh điểm (-1,0j), và có tọa độ điểm cực nằm bên trái trục ảo. Vậy theo tiêu chuẩn Nyquist thì hệ thống kín ổn định.

+ Ta cũng có thể quan sát (hình 1d) đặc tính tần logarit pha – tần số, nhận thấy rằng nó không cắt đường thẳng đi qua vị trí -II. Nên theo tiêu chuẩn Nyquist hệ thống ổn định.

3. Thiết kế bộ điều khiển mức nước trong bình chứa

Để đánh giá hiệu quả làm việc của hệ thống tự động điều chỉnh mức nước dùng bộ điều chỉnh truyền thống PDI, ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng SIMULINK. Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển được xây dựng trên cơ sở mô hình toán học, được thể hiện trên hình (2) sau:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 2

Bộ điều chỉnh PID đảm bảo sự hiệu chỉnh tích phân và sự điều chỉnh phi tĩnh. Độ sai lệch ε(t) được đưa vào bộ điều chỉnh PID, tín hiệu ra của PID được khuếch đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm được thể hiện ở hình (3).

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 3

Về tương quan động học, PID tương đương với hệ gồm ba khâu động học mắc song song: Khâu tỷ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân. Khi Td =0, bộ điều chỉnh PID trở thành bộ điều chỉnh PI vì thế trong bài này chỉnh ta thưc chất sử dụng bộ điều khiển PI.

Trường hợp 1: Kp=5
H_chuẩn=2m; S=3m2; a=0.025m2; g=9.81m/s2; k=110.
Kết quả hình 4

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 4

+ Trường hợp 2: Kp=10
H_chuẩn = 2m; S=3m2; a=0.05m2; g=9.81m/s2; k=110.
Kết quả hình 5

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hinh 5

Kết luận

Kết quả mô phỏng cho thấy, khi xác định được các tham số thích hợp của bộ điều chỉnh PID thì quá trình quá độ kết thúc sớm, chất lượng điều khiển của hệ thống được nâng cao. Cụ thể khi tăng Kp càng lớn, nhận thấy quá trình quá độ hệ kín càng nhỏ.

Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước được thiết kế trên cơ sở ứng dụng bộ điều chỉnh truyền thống phù hợp với yêu cầu thực tế các quá trình công nghệ trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Kết quả mô phỏng cho trên MATLAB cho thấy hệ thống hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ chính xác, dễ thực hiện kỹ thuật, đơn giản trong công việc hiệu chỉnh các tham số của bộ điều chỉnh.

Tài liệu tham khảo

[1] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội.

[2] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội

[3] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội.

[4] Bộ môn Tự động hóa – ĐH bách khoa Hà Nội (2006), Lý thuyết điều khiển tự động

[5] Bộ môn Tự động hóa, ĐH Bách khoa Hà Nội (2006), Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển tự động

Tiếng Anh:

[6] Gl;enn O.Brown, “The history of the Darcy-Weisbach Equation for Pipe Flow Resistance”, Proceedings of the 150th Anniversary Conference of ASCE Washington, D.C, November, 3-6, 2002, A. Fredrich, and J. Rogers eds., American Society of Civil Engineer, Reston, VA

[7] Harrry L. trentelman – Anton A. Stoorvogel – Malo hautus (2001), Control theory for linear sytems, Springer London.

[8] H Goyal, M hanmandlu and D>P>Kothari (2006), “ A New Optimal Flow Control Approach for Automatic Control of Small Hydro Power Plants”, JIE(I), Vol 87.

[9] “Hydraulic turbine and turbine control moldels for sytsem dynamic studies”. IEEE Transon Power Systems Vol.7. No.1 pp. 167179, Februaary 1992.

Ngô Đăng Lưu (Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh)
Nguyễn Đình Long (Trường Đại học Đồng Nai)
Nguyễn Hùng (Trường Đại học Công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh)

Bài liên quan
mca
Tin bài khác
BSR xuất bán sản phẩm dầu DO sang thị trường Lào

BSR xuất bán sản phẩm dầu DO sang thị trường Lào

Trong những ngày cuối tháng 7 và đầu tháng 8, hòa trong không khí thi đua yêu nước lập thành tích chào mừng Đại hội đại biểu Đảng bộ Tập đoàn Công nghiệp - Năng lượng Quốc gia Việt Nam lần thứ IV, nhiệm kỳ 2025 - 2030, Công ty cổ phần Lọc hóa dầu Bình Sơn (BSR) đã xuất bán thành công những lô dầu DO (Diesel Oil) đầu tiên sang nước Cộng hòa Dân chủ Nhân dân Lào. Đây là bước đi chiến lược trong việc đa dạng hóa, mở rộng thị trường, gia tăng hiệu quả sản xuất kinh doanh của BSR.
EVN chuyển mình mạnh mẽ, báo lãi hơn 8.200 tỷ đồng năm 2024

EVN chuyển mình mạnh mẽ, báo lãi hơn 8.200 tỷ đồng năm 2024

Sau nhiều năm kinh doanh chật vật, Tập đoàn Điện lực Việt Nam (EVN) đã có một năm 2024 đáng nhớ khi lần đầu tiên thoát lỗ và ghi nhận mức lãi sau thuế hơn 8.200 tỷ đồng. Đây là kết quả tích cực sau giai đoạn dài chịu áp lực về giá điện, chi phí đầu vào tăng cao và biến động tỷ giá. Điều này cho thấy những nỗ lực tái cơ cấu tài chính, điều hành sản xuất và điều chỉnh giá điện đang phát huy hiệu quả.
Tin tức ngân hàng nổi bật tuần qua: Agribank áp dụng lãi suất tiết kiệm tới 4,8%/năm

Tin tức ngân hàng nổi bật tuần qua: Agribank áp dụng lãi suất tiết kiệm tới 4,8%/năm

Tuần qua, nhiều ngân hàng đã có những động thái quan trọng nhằm mở rộng dịch vụ và thu hút khách hàng với hàng loạt diễn biến đáng chú ý liên quan đến hoạt động kinh doanh, chiến lược nhân sự như: BIDV báo lãi hơn 16.000 tỷ đồng; Techcombank báo lãi kỷ lục; Agribank áp dụng lãi suất tiết kiệm cao,...
Các bảo tàng, đơn vị văn hóa mở cửa miễn phí trong dịp Quốc khánh 2/9

Các bảo tàng, đơn vị văn hóa mở cửa miễn phí trong dịp Quốc khánh 2/9

Thực hiện chỉ đạo của Ủy viên Ban Chấp hành Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Văn hóa, Thể thao và Du lịch Nguyễn Văn Hùng, các bảo tàng trực thuộc Bộ, Làng Văn hóa - Du lịch các dân tộc Việt Nam và Nhà hát Nghệ thuật đương đại Việt Nam sẽ mở cửa miễn phí phục vụ du khách và công chúng nhân dịp kỷ niệm Quốc khánh 2/9.
Xây dựng chiến lược thúc đẩy phát triển toàn diện ngành Robot trong nước

Xây dựng chiến lược thúc đẩy phát triển toàn diện ngành Robot trong nước

Được xếp trong 11 nhóm ngành công nghệ chiến lược theo Quyết định 1131/QĐ-TTg của Thủ tướng Chính phủ ban hành ngày 12/6/2025 về danh mục và sản phẩm công nghệ chiến lược, nhưng ngành chế tạo, sản xuất robot trong nước vẫn đứng trước thực trạng phát triển manh mún, thiếu định hướng và khó tìm đầu ra.
Thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0

Thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0

Bộ GDĐT vừa quyết định thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng trong lĩnh vực công nghệ 4.0, nhằm thực hiện mục tiêu của Đề án phát triển hệ thống trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0 đến năm 2030 theo Quyết định 374/QĐ-TTg ngày 19/2/2025 của Thủ tướng Chính phủ.
Dữ liệu - Nền tảng phát triển chuyển đổi số quốc gia và chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp 4.0

Dữ liệu - Nền tảng phát triển chuyển đổi số quốc gia và chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp 4.0

Trong nỗ lực thực hiện chuyển đổi số toàn diện, Việt Nam đã sớm xác định dữ liệu là nguồn lực chiến lược, là “tư liệu sản xuất chính, thúc đẩy phát triển nhanh cơ sở dữ liệu lớn, công nghiệp dữ liệu, kinh tế dữ liệu” (Nghị quyết 57/NQTW ngày 22/12/2024).
Ghi nhận ngày đầu triển khai tiện ích dịch vụ công trên địa bàn Hà Nội

Ghi nhận ngày đầu triển khai tiện ích dịch vụ công trên địa bàn Hà Nội

Theo văn bản chỉ đạo số 4329 của Phó Chủ tịch UBND TP Hà Nội Trương Việt Dũng ban hành ngày 30/7, bắt đầu từ ngày 1/8, các điểm phục vụ hành chính công trên địa bàn phải triển khai nhiều giải pháp thúc đẩy phát triển hành chính công, trong đó người dân đến thực hiện giao dịch hành chính được hưởng nhiều tiện ích công nghệ miễn phí.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 2/8/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Phiên giao dịch đầu tiên của tháng 8 khép lại với sắc đỏ chiếm ưu thế. VN Index tiếp tục điều chỉnh khi nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn tạm thời hạ nhiệt, nhường chỗ cho dòng tiền chảy về midcap và một số mã đầu cơ. Dù không phải một phiên giảm mạnh, nhưng tín hiệu phân hóa đang rõ dần, báo hiệu giai đoạn thị trường đi ngang tích lũy đang hình thành.