acecook

Thiết kế và điều khiển tự động lưu lượng chất lỏng trong bồn phục vụ công nghiệp và nông nghiệp kỹ thuật cao

Kỹ thuật điều khiển
22/11/2022 09:40
Trong công nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến và lọc dầu, hay trong các công trình thủy điện, thủy lợi, nông nghiệp kỹ thuật cao và nhiều lĩnh vực khác, việc xây dựng một hệ thống tự động đo và điều chỉnh mức nước là rất quan trọng. Vấn đề đặt ra là cần điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ chính xác cao.
aa

Tóm tắt

Trong công nghiệp hóa chất, thực phẩm, chế biến và lọc dầu, hay trong các công trình thủy điện, thủy lợi, nông nghiệp kỹ thuật cao và nhiều lĩnh vực khác, việc xây dựng một hệ thống tự động đo và điều chỉnh mức nước là rất quan trọng. Vấn đề đặt ra là cần điều khiển lưu lượng dòng chảy để ổn định mức chất lỏng với độ chính xác cao. Yêu cầu ứng dụng thực tế như vậy, đề tài nghiên cứu đối tượng chính là điều khiển mức nước trong bình đơn.

Với kỹ thuật điều khiển tự động hiện nay thì có nhiều cách để điều khiển mức chất lỏng của hệ thống bồn nước đơn, nhưng ở đây ta sử dụng bộ điều khiển PID kinh điển để điều khiển. Công việc điều khiển được thực hiện mô phỏng trên Matlab, với công cụ là Simulink.

1. Mô tả toán học các phần tử và hệ thống điều khiển tự động

1.1 Các phương pháp mô t toán hc

Mô tả toán học của hệ thống điều khiển tự động và các phần tử của chúng còn có tên gọi là các mô hình toán học. Mô hình chỉ phản ánh những tính chất cơ bản của đối tượng đối với một sự nghiên cửu cụ thể cho trước mà không tính đến những nhân tố cơ bản khác. Điều này dẫn đến vấn đề với cùng một đối tượng ở trong những nghiên cửu khác nhau có thể xuất hiện những mô hình toán học khác nhau.

Trong hầu hết các hệ thống tự động, các quá trình được mô tả bằng các phương trình vi phân, phương trình sai phân, phương trình vi phân – sai phân, phương trình tích phân và các phương trình vi – tích phân.

Các biển trạng thái xi(t), i= 1,n của hệ động học gọi là các biến độc lập, mà tập hợp của chúng đủ để mô tả trọn vẹn trạng thái động học của hệ thống. Điều đó có nghĩa là theo các giá trị cho trước x10, x20,…xn0 của tất cả các biến trạng thái tại một thời điểm xác định nào đó t= t0, theo giá trị cho trước của các tác động ở tất cả các thời điểm tiếp theo t >t0 và theo các phương trình của hệ thống có thể xác định giá trị của tất các biến trạng thái ở bất kỳ thời điểm tiếp theo nào t >t0. Phương trình của hệ thống đối với các biến trạng thái được viết dưới dạng sau:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

Trong đó: f1– hàm liên tục, thỏa mãn các điều kiện Lipshits;
u1(t) – tác động điều khiển; z1(t)- tác động nhiễu.

Thông thường số biến trạng thái lớn hơn số biến đầu ra. Trong trường hợp biến đầu ra y1(t) , y2(t),… Yk (t) có thể thể hiện như là hàm biến trạng thái thì phương trình (1.1) được bổ sung thêm phương trình

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

1. 2 Các tính cht cơ bn ca phép biến đổi Laplace

Giả sử hàm f(t) liên tục, khả tích. Ảnh Laplace của f(t) qua phép biến đổi Laplace. Ký hiệu là X(s) được tính theo định nghĩa:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

Trong đó, f(t) – hàm biến số thực; hàm X(s)- hàm biến số phức s,

s= α+j‌ω. Khi đó, x(t) được gọi là hàm gốc, còn X(s) gọi là hàm ảnh hay ảnh Laplace.

Vậy, x(t) X(s) hay X(s)⊂x(t).

Biến đổi ngược Laplace để xác định hàm gốc ta có thể được viết như sau:

x(t)= L-1{X(s)}. (1,4)

Trong đó, L-1– phép biến đổi ngược Laplace.

2. Mô phỏng thực nghiệm

MATLAB được ứng dụng để mô phỏng và tính toán, xử lý âm thanh, hình ảnh. Đặc biệt nó còn là công cụ hỗ trợ tốt trong các mô phỏng hệ thống tự động, là công cụ hỗ trỡ đắc lực cho chuyên ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa. Việc nắm vững cách sử dụng chương trình và ngôn ngữ lập trình MATLAB sẽ là một lợi thế không nhỏ của các bạn sinh viên, nhất là các bạn tham gia vao công việc nghiên cứu khoa học. Bên cạnh đó, công cụ SIMULINK có trong MATLAB là công cụ được nhiều ngành sử dụng với nhiều ứng dụng.

Với các thông số xác định:

+ S = 3m2 – Tiết diện ngang của bồn chứa
+ a = 0,05m2 – Tiết diện ngang van
+ g = 9,81m/s2 – gia tốc trọng trường
+ H0 – 1m – giá trị định mức trong bể
+ k = 0.11 – hệ số tỷ lệ

Kết quả ta thu được:

Hình 1

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao Nhận xét:

+ Quan sát dạng đồ thị hàm quá độ h(t) (hình 1a) và hàm trọng lượng w(t) (hình 1b), so sánh với kết quả vẽ bằng toán học, thấy rằng hai kết quả tương đương nhau.

+ Quan sát kết quả mô phỏng trên (hình 1c) ta thấy rằng biên độ pha của hệ thống hở không bao quanh điểm (-1,0j), và có tọa độ điểm cực nằm bên trái trục ảo. Vậy theo tiêu chuẩn Nyquist thì hệ thống kín ổn định.

+ Ta cũng có thể quan sát (hình 1d) đặc tính tần logarit pha – tần số, nhận thấy rằng nó không cắt đường thẳng đi qua vị trí -II. Nên theo tiêu chuẩn Nyquist hệ thống ổn định.

3. Thiết kế bộ điều khiển mức nước trong bình chứa

Để đánh giá hiệu quả làm việc của hệ thống tự động điều chỉnh mức nước dùng bộ điều chỉnh truyền thống PDI, ta sử dụng phần mềm MATLAB, với ứng dụng SIMULINK. Sơ đồ cấu trúc của đối tượng điều khiển được xây dựng trên cơ sở mô hình toán học, được thể hiện trên hình (2) sau:

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 2

Bộ điều chỉnh PID đảm bảo sự hiệu chỉnh tích phân và sự điều chỉnh phi tĩnh. Độ sai lệch ε(t) được đưa vào bộ điều chỉnh PID, tín hiệu ra của PID được khuếch đại đủ lớn, đáp ứng yêu cầu cho việc điều khiển hoạt động của máy bơm được thể hiện ở hình (3).

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 3

Về tương quan động học, PID tương đương với hệ gồm ba khâu động học mắc song song: Khâu tỷ lệ, khâu tích phân và khâu vi phân. Khi Td =0, bộ điều chỉnh PID trở thành bộ điều chỉnh PI vì thế trong bài này chỉnh ta thưc chất sử dụng bộ điều khiển PI.

Trường hợp 1: Kp=5
H_chuẩn=2m; S=3m2; a=0.025m2; g=9.81m/s2; k=110.
Kết quả hình 4

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hình 4

+ Trường hợp 2: Kp=10
H_chuẩn = 2m; S=3m2; a=0.05m2; g=9.81m/s2; k=110.
Kết quả hình 5

thiet ke va dieu khien tu dong luu luong chat long trong bon phuc vu cong nghiep va nong nghiep ky thuat cao
Hinh 5

Kết luận

Kết quả mô phỏng cho thấy, khi xác định được các tham số thích hợp của bộ điều chỉnh PID thì quá trình quá độ kết thúc sớm, chất lượng điều khiển của hệ thống được nâng cao. Cụ thể khi tăng Kp càng lớn, nhận thấy quá trình quá độ hệ kín càng nhỏ.

Hệ thống tự động điều chỉnh mức nước được thiết kế trên cơ sở ứng dụng bộ điều chỉnh truyền thống phù hợp với yêu cầu thực tế các quá trình công nghệ trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Kết quả mô phỏng cho trên MATLAB cho thấy hệ thống hoạt động đảm bảo độ tin cậy, độ chính xác, dễ thực hiện kỹ thuật, đơn giản trong công việc hiệu chỉnh các tham số của bộ điều chỉnh.

Tài liệu tham khảo

[1] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội.

[2] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội

[3] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB khoa học và kỹ thuật Hà Nội.

[4] Bộ môn Tự động hóa – ĐH bách khoa Hà Nội (2006), Lý thuyết điều khiển tự động

[5] Bộ môn Tự động hóa, ĐH Bách khoa Hà Nội (2006), Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống điều khiển tự động

Tiếng Anh:

[6] Gl;enn O.Brown, “The history of the Darcy-Weisbach Equation for Pipe Flow Resistance”, Proceedings of the 150th Anniversary Conference of ASCE Washington, D.C, November, 3-6, 2002, A. Fredrich, and J. Rogers eds., American Society of Civil Engineer, Reston, VA

[7] Harrry L. trentelman – Anton A. Stoorvogel – Malo hautus (2001), Control theory for linear sytems, Springer London.

[8] H Goyal, M hanmandlu and D>P>Kothari (2006), “ A New Optimal Flow Control Approach for Automatic Control of Small Hydro Power Plants”, JIE(I), Vol 87.

[9] “Hydraulic turbine and turbine control moldels for sytsem dynamic studies”. IEEE Transon Power Systems Vol.7. No.1 pp. 167179, Februaary 1992.

Ngô Đăng Lưu (Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh)
Nguyễn Đình Long (Trường Đại học Đồng Nai)
Nguyễn Hùng (Trường Đại học Công nghệ Thành phố Hồ Chí Minh)

Bài liên quan
mca
Tin bài khác
Petrovietnam gánh vác sứ mệnh chiến lược

Petrovietnam gánh vác sứ mệnh chiến lược

Kỷ niệm 80 năm Quốc khánh nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam (2/9/1945 - 2/9/2025) là dịp để cả nước cùng nhìn lại chặng đường lịch sử vẻ vang, khẳng định những thành tựu to lớn trong sự nghiệp xây dựng và bảo vệ Tổ quốc.
BSR - Bước chuyển mình của một ngành công nghiệp

BSR - Bước chuyển mình của một ngành công nghiệp

Trong bức tranh năng lượng Việt Nam, Công ty Cổ phần Lọc hóa dầu Bình Sơn (BSR) không chỉ là một doanh nghiệp sản xuất, nơi vận hành Nhà máy lọc dầu Dung Quất, mà còn là “điểm neo” an ninh năng lượng, là minh chứng cho khả năng tự chủ công nghệ và quản trị quy mô lớn. Hơn 16 năm đi vào hoạt động, từ những thách thức khởi đầu, công ty đang đứng trước ngưỡng cửa mới, tái cấu trúc để thích ứng với làn sóng chuyển dịch năng lượng toàn cầu.
Ngành giáo dục, 80 năm hành trình từ diệt giặc dốt đến chinh phục công nghệ mũi nhọn

Ngành giáo dục, 80 năm hành trình từ diệt giặc dốt đến chinh phục công nghệ mũi nhọn

Trong không gian Triển lãm 80 năm thành tựu đất nước, khu trưng bày của Bộ GDĐT chiếm một vị thế trang trọng. Những pano, áp phích, tranh ảnh, tư liệu, mô hình sản phẩm phô diễn được khá đầy đủ vai trò, nhiệm vụ và thế mạnh của ngành.
EVN vinh dự nhận Huân chương Lao động hạng Nhì

EVN vinh dự nhận Huân chương Lao động hạng Nhì

Thủ tướng Phạm Minh Chính vừa trao Huân chương Lao động hạng Nhì cho Tập đoàn Điện lực Việt Nam (EVN). Đây là những ghi nhận của Đảng và Nhà nước đối với những đóng góp to lớn của EVN đối với sự phát triển của đất nước trong những năm qua.
Triển lãm thành tựu KHCN: Trình làng loạt công nghệ "Make in Vietnam" vươn tầm thế giới

Triển lãm thành tựu KHCN: Trình làng loạt công nghệ "Make in Vietnam" vươn tầm thế giới

Trong khuôn khổ Triển lãm thành tựu Đất nước nhân dịp kỷ niệm 80 năm Quốc khánh, diễn ra từ ngày 28/8 đến 5/9 tại Trung tâm Hội chợ Triển lãm Quốc gia VEC (Đông Anh, Hà Nội), Triển lãm thành tựu của Bộ Khoa học và Công nghệ (KH&CN) trở thành điểm nhấn thu hút khách tham quan.
[E-Magazine] Thế giới tự vận hành, chuyện thật hay đùa?

[E-Magazine] Thế giới tự vận hành, chuyện thật hay đùa?

Năm 2025, thế giới đang chứng kiến làn sóng tự động hóa thông minh lan rộng, vượt khỏi nhà máy để thâm nhập vào kho vận, bán lẻ, hậu cần và đời sống thường nhật. Đây không chỉ là bước tiến công nghệ đơn thuần, mà là một cú hích vào cách vận hành xã hội và kinh tế, làm mờ ranh giới giữa con người, máy móc và dữ liệu. Những hệ thống biết quan sát, phân tích và tự hành động đang thay đổi cuộc chơi ở tốc độ chưa từng thấy.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/9/2025: Tuổi Dậu tin vui tài lộc, tuổi Tý kẻ xấu hãm hại

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/9/2025: Tuổi Dậu tin vui tài lộc, tuổi Tý kẻ xấu hãm hại

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 1/9/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Petrovietnam – 50 năm vươn tầm, khẳng định 5 chỉ số dẫn đầu quốc gia

Petrovietnam – 50 năm vươn tầm, khẳng định 5 chỉ số dẫn đầu quốc gia

Chủ tịch Hội đồng thành viên Petrovietnam Lê Mạnh Hùng cho biết, Petrovietnam đã đạt được những kết quả và thành tựu to lớn sau 50 năm, trong đó có 5 chỉ số đứng hàng cao nhất của quốc gia.
Kỷ niệm Quốc khánh Việt Nam tại Đài Bắc: Cầu nối hợp tác song phương

Kỷ niệm Quốc khánh Việt Nam tại Đài Bắc: Cầu nối hợp tác song phương

Việt Nam đã tổ chức lễ kỷ niệm Quốc khánh tại Đài Bắc vào thứ Sáu (29/8), nhằm tôn vinh mối quan hệ ngày càng gắn bó với Đài Loan.
Đại sứ quán Việt Nam tại Pakistan kỷ niệm 80 năm Quốc khánh

Đại sứ quán Việt Nam tại Pakistan kỷ niệm 80 năm Quốc khánh

Thứ Năm (28/8), Đại sứ quán Việt Nam tại Pakistan đã tổ chức tiệc chiêu đãi nhân dịp kỷ niệm 80 năm Quốc khánh nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam, nhằm tôn vinh chặng đường từ giành độc lập đến chuyển mình về kinh tế, đồng thời khẳng định mối quan hệ song phương bền chặt với Pakistan.
song-gia-tri