Tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt cho robot song song phẳng

Kỹ thuật điều khiển
30/03/2025 05:15
Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp mới để tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển trượt bằng cách sử dụng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn.
aa

Bộ điều khiển trượt được biết đến rộng rãi nhờ khả năng bền vững với những yếu tố bất định hệ thống, do đó đặc biệt hiệu quả đối với các đối tượng phi tuyến. Để đạt được hiệu quả cần thiết, việc lựa chọn các tham số bộ điều khiển sao cho tối ưu là rất quan trọng. Các phương pháp điều chỉnh thủ công thường khá mất thời gian và khó có thể đạt được kết quả tối ưu, đặc biệt đối với các hệ thống phi tuyến phức tạp.

Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi áp dụng thuật toán PSO, một công cụ mạnh mẽ dựa trên hành vi bầy đàn, để tự động xác định các tham số của bộ điều khiển trượt thỏa mãn một hàm mục tiêu cho trước. Phương pháp tiếp cận này được áp dụng cho mô hình robot song song phẳng nhằm đạt được độ chính xác cao trong bám quỹ đạo. Tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng.

Xem thông tin chi tiết về bài báo tại đây.

tudonghoangaynay.vn
trien-lam-quoc-te
Tin bài khác
Lọc hóa dầu Bình Sơn (BSR) thúc đẩy kinh tế tuần hoàn

Lọc hóa dầu Bình Sơn (BSR) thúc đẩy kinh tế tuần hoàn

Công ty cổ phần Lọc hóa dầu Bình Sơn (BSR) luôn hướng tới mục tiêu phát triển bền vững, không chỉ tập trung vào việc cải thiện công suất, hiệu quả hoạt động mà còn chú trọng đến bảo vệ môi trường và cải thiện các tiêu chuẩn an toàn.
6 bước để cải thiện tiếp thị với các tác nhân AI

6 bước để cải thiện tiếp thị với các tác nhân AI

Agent AI cho phép các nhà tiếp thị làm việc nhanh hơn, chính xác và hiệu quả hơn, bằng cách hỗ trợ các doanh nghiệp tự động hóa các tác vụ lặp đi lặp lại, cá nhân hóa tin nhắn và hiểu rõ hơn về khách hàng của họ.
Đề xuất bổ sung 9 thủ tục hành chính mới về thị trường carbon

Đề xuất bổ sung 9 thủ tục hành chính mới về thị trường carbon

Bộ Nông nghiệp và Môi trường đề xuất bổ sung 9 thủ tục hành chính mới về phân bổ hạn ngạch phát thải khí nhà kính, tổ chức và vận hành thị trường carbon.
Cần xây dựng khung chương trình huấn luyện khởi nghiệp đổi mới sáng tạo

Cần xây dựng khung chương trình huấn luyện khởi nghiệp đổi mới sáng tạo

Khởi nghiệp đổi mới sáng tạo là quá trình khởi nghiệp dựa trên ý tưởng sáng tạo, tạo ra sản phẩm mới hoặc sản phẩm cũ nhưng có điểm khác nổi trội, ưu việt hơn so với những sản phẩm, dịch vụ đã từng có trên thị trường và được phát triển nhanh chóng, vượt bậc.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/4/2025: Tuổi Ngọ gặp vất vả, tuổi Tý thuận lợi

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/4/2025: Tuổi Ngọ gặp vất vả, tuổi Tý thuận lợi

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 1/4/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Các mốc đáng lưu ý trong thi tốt nghiệp PTTH và tuyển sinh đại học

Các mốc đáng lưu ý trong thi tốt nghiệp PTTH và tuyển sinh đại học

Từ 21 đến 28/4, thí sinh chính thức đăng ký tham dự kỳ thi tốt nghiệp THPT năm 2025, sau thời gian thử đăng ký dự thi trên hệ thống của Bộ GD-ĐT. Từ 16/7 đến 28/7 các thi sinh được đăng ký nguyện vọng xét tuyển cao đẳng, đại học không giới hạn số lần, theo hình thức trực tuyến.
[E-Magazine] THACO ứng dụng công nghệ hiện đại,  kiến tạo chuẩn mực mới

[E-Magazine] THACO ứng dụng công nghệ hiện đại, kiến tạo chuẩn mực mới

Năm 2025 là năm thứ ba và cũng là năm bản lề của kế hoạch 5 năm để đến hết năm 2027, THACO đạt mục tiêu trở thành Tập đoàn công nghiệp đa ngành mang tầm khu vực, hội nhập hoàn toàn vào kinh tế quốc tế với quản trị trên nền tảng số một cách toàn diện, phát triển bền vững ổn định.
Tình hình lãi suất huy động tuần mới tháng 3/2025: Đã có 20 ngân hàng đồng loạt điều chỉnh

Tình hình lãi suất huy động tuần mới tháng 3/2025: Đã có 20 ngân hàng đồng loạt điều chỉnh

Tính từ đầu tháng 3 đến nay, đã có 20 ngân hàng giảm lãi suất, gồm: BIDV, Techcombank, VietinBank, Eximbank, IVB, LPBank, Nam A Bank...
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 31/3/2025: Tuổi Tuất sự nghiệp phát triển, tuổi Thìn chịu áp lực

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 31/3/2025: Tuổi Tuất sự nghiệp phát triển, tuổi Thìn chịu áp lực

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 31/3/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Vì sao các công ty robot của Mỹ phải đẩy mạnh chiến lược quốc gia?

Vì sao các công ty robot của Mỹ phải đẩy mạnh chiến lược quốc gia?

Các công ty robot của Mỹ đang đẩy mạnh chiến lược robot quốc gia, bao gồm cả việc thành lập một văn phòng liên bang tập trung để thúc đẩy phát triển ngành công nghiệp này trong bối cảnh Trung Quốc đang coi robot thông minh là ưu tiên hàng đầu.
siement
Quảng cáo
moxa