acecook

Tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt cho robot song song phẳng

Kỹ thuật điều khiển
30/03/2025 05:15
Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp mới để tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển trượt bằng cách sử dụng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn.
aa

Bộ điều khiển trượt được biết đến rộng rãi nhờ khả năng bền vững với những yếu tố bất định hệ thống, do đó đặc biệt hiệu quả đối với các đối tượng phi tuyến. Để đạt được hiệu quả cần thiết, việc lựa chọn các tham số bộ điều khiển sao cho tối ưu là rất quan trọng. Các phương pháp điều chỉnh thủ công thường khá mất thời gian và khó có thể đạt được kết quả tối ưu, đặc biệt đối với các hệ thống phi tuyến phức tạp.

Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi áp dụng thuật toán PSO, một công cụ mạnh mẽ dựa trên hành vi bầy đàn, để tự động xác định các tham số của bộ điều khiển trượt thỏa mãn một hàm mục tiêu cho trước. Phương pháp tiếp cận này được áp dụng cho mô hình robot song song phẳng nhằm đạt được độ chính xác cao trong bám quỹ đạo. Tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng.

Xem thông tin chi tiết về bài báo tại đây.

tudonghoangaynay.vn
chao-mung-ngay-bao-chi
Tin bài khác
Báo in ngày ấy: Hương vị trong từng ký ức

Báo in ngày ấy: Hương vị trong từng ký ức

Báo in từng là linh hồn của những sạp báo tấp nập, nơi hàng nghìn tờ báo được bán ra mỗi ngày. Giờ đây, nó trở thành ký ức văn hóa khó phai, lưu giữ trong lòng những người trân trọng giá trị của từng trang giấy.
Đạm Cà Mau: Kỳ vọng mới từ chính sách VAT và chiến lược đa ngành

Đạm Cà Mau: Kỳ vọng mới từ chính sách VAT và chiến lược đa ngành

Sau hơn mười năm khẳng định vị thế “hạt ngọc phương Nam” trong ngành urê, Công ty CP Phân bón Dầu khí Cà Mau (PVCFC, HOSE: DCM) đang bước vào giai đoạn tăng tốc mới. Kết quả kinh doanh nửa đầu năm 2025 khả quan, cộng hưởng với chính sách thuế VAT 5 % dành cho phân bón từ 1 / 7 / 2025, được xem như “cú huých kép” mở rộng dư địa sinh lợi và tạo nền tảng để doanh nghiệp vươn sang các mắt xích giá trị gia tăng cao hơn trong nông nghiệp.
Dấu ấn Vinamilk tại Hội nghị sữa toàn cầu: Sữa Việt ngang tầm với thế giới về đổi mới công nghệ

Dấu ấn Vinamilk tại Hội nghị sữa toàn cầu: Sữa Việt ngang tầm với thế giới về đổi mới công nghệ

Amsterdam, Hà Lan – Hội nghị Sữa Toàn cầu 2025 (Global Dairy Congress 2025) lần thứ 18, đã diễn ra từ ngày 18-19/6/2025 tại Hà Lan. Trong lần thứ 5 tham dự, Vinamilk tiếp tục là đại diện duy nhất của Việt Nam được mời chia sẻ tham luận tại diễn đàn ngành sữa toàn cầu này. Phần trình bày được đánh giá là bước tiến lớn của ngành sữa khi mở khóa giá trị dinh dưỡng từ thiên nhiên bằng khoa học, nâng chuẩn dinh dưỡng cho ngành sữa. Cũng trong khuôn khổ hội nghị, Vinamilk đã giành chiến thắng tại hai hạng mục chính của Giải thưởng đổi mới ngành sữa toàn cầu 2025 (World Dairy Innovation Awards 2025) ở các hạng mục Sữa chua ngon nhất và Thiết kế bao bì xuất sắc nhất.
Diễn đàn Báo chí toàn quốc nâng tầm chiến lược của báo chí cách mạng trong kỷ nguyên số

Diễn đàn Báo chí toàn quốc nâng tầm chiến lược của báo chí cách mạng trong kỷ nguyên số

Diễn đàn Báo chí toàn quốc lần thứ II, trong khuôn khổ Hội Báo toàn quốc 2025 đã thành công với 12 phiên thảo luận, trong đó có 10 phiên với những chủ đề sâu sắc, khái quát thực trạng, khó khăn, thách thức của nền Báo chí Cách mạng Việt Nam trong 100 năm qua và định hướng một nền báo chí số trong kỷ nguyên mới.
Thị trường chứng khoán 20/6: Cổ phiếu phòng thủ chịu áp lực, nhóm đầu cơ dẫn sóng phiên cuối tuần

Thị trường chứng khoán 20/6: Cổ phiếu phòng thủ chịu áp lực, nhóm đầu cơ dẫn sóng phiên cuối tuần

Phiên giao dịch cuối tuần ngày 20/6 khép lại với sắc đỏ nhẹ trên chỉ số VN Index nhưng lại mở ra nhiều tín hiệu tích cực ở chiều sâu thị trường. Dòng tiền không còn mặn mà với nhóm vốn hóa lớn, mà đang tìm cơ hội ở midcap và các nhóm ngành hưởng lợi từ đầu cơ và câu chuyện riêng. Mặc dù chỉ số giảm nhẹ, xu hướng tăng trung hạn vẫn chưa bị phá vỡ.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 21/6/2025: Tuổi Thân tin vui tài lộc, tuổi Tuất gặp khó khăn

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 21/6/2025: Tuổi Thân tin vui tài lộc, tuổi Tuất gặp khó khăn

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 21/6/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Chủ tịch nước Lương Cường gặp mặt, tuyên dương người làm báo tiêu biểu

Chủ tịch nước Lương Cường gặp mặt, tuyên dương người làm báo tiêu biểu

Sáng 20/6, tại Phủ Chủ tịch, Chủ tịch nước Lương Cường gặp mặt, tuyên dương người làm báo tiêu biểu toàn quốc, nhân kỷ niệm 100 năm Ngày Báo chí Cách mạng Việt Nam (21/6/1925-21/6/2025).
Câu chuyện thu phí từ độc giả vẫn là “giấc mơ xa” nhưng không thể không làm

Câu chuyện thu phí từ độc giả vẫn là “giấc mơ xa” nhưng không thể không làm

Đó là ý kiến của không ít nhà báo trong phiên thảo luận về nguồn thu báo chí, tại Diễn đàn báo chí toàn quốc lần thứ II, trong khuôn khổ Hội Báo toàn quốc 2025, sáng 20/5.
Toà soạn số: Hành trình chuyển mình của báo chí hiện đại

Toà soạn số: Hành trình chuyển mình của báo chí hiện đại

Chuyển đổi số trong báo chí đang đặt ra yêu cầu cấp thiết về xây dựng mô hình tòa soạn số hiện đại, linh hoạt và thích ứng với môi trường truyền thông số đa nền tảng.
Báo chí cách mạng Việt Nam: Ngọn cờ tư tưởng, động lực to lớn góp phần đưa đất nước vững bước vào kỷ nguyên mới

Báo chí cách mạng Việt Nam: Ngọn cờ tư tưởng, động lực to lớn góp phần đưa đất nước vững bước vào kỷ nguyên mới

Nhân dịp kỉ niệm 100 năm Báo chí cách mạng Việt Nam (21/6/1925 - 21/6/2025), Tạp chí Tự động hoá Ngày nay trân trọng giới thiệu bài viết của đồng chí Nguyễn Trọng Nghĩa, Uỷ viên Bộ Chính trị, Bí thư Trung ương Đảng, Trưởng Ban Tuyên giáo và Dân vận Trung ương.
siement
Quảng cáo
moxa