acecook

Tối ưu hóa tham số bộ điều khiển trượt cho robot song song phẳng

Kỹ thuật điều khiển
30/03/2025 05:15
Trong bài báo này, chúng tôi đề xuất một phương pháp mới để tối ưu hóa các tham số của bộ điều khiển trượt bằng cách sử dụng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn.
aa

Bộ điều khiển trượt được biết đến rộng rãi nhờ khả năng bền vững với những yếu tố bất định hệ thống, do đó đặc biệt hiệu quả đối với các đối tượng phi tuyến. Để đạt được hiệu quả cần thiết, việc lựa chọn các tham số bộ điều khiển sao cho tối ưu là rất quan trọng. Các phương pháp điều chỉnh thủ công thường khá mất thời gian và khó có thể đạt được kết quả tối ưu, đặc biệt đối với các hệ thống phi tuyến phức tạp.

Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi áp dụng thuật toán PSO, một công cụ mạnh mẽ dựa trên hành vi bầy đàn, để tự động xác định các tham số của bộ điều khiển trượt thỏa mãn một hàm mục tiêu cho trước. Phương pháp tiếp cận này được áp dụng cho mô hình robot song song phẳng nhằm đạt được độ chính xác cao trong bám quỹ đạo. Tính đúng đắn và hiệu quả của phương pháp đề xuất được kiểm chứng thông qua mô phỏng.

Xem thông tin chi tiết về bài báo tại đây.

tudonghoangaynay.vn
Bài liên quan
mca
Tin bài khác
Các bảo tàng, đơn vị văn hóa mở cửa miễn phí trong dịp Quốc khánh 2/9

Các bảo tàng, đơn vị văn hóa mở cửa miễn phí trong dịp Quốc khánh 2/9

Thực hiện chỉ đạo của Ủy viên Ban Chấp hành Trung ương Đảng, Bộ trưởng Bộ Văn hóa, Thể thao và Du lịch Nguyễn Văn Hùng, các bảo tàng trực thuộc Bộ, Làng Văn hóa - Du lịch các dân tộc Việt Nam và Nhà hát Nghệ thuật đương đại Việt Nam sẽ mở cửa miễn phí phục vụ du khách và công chúng nhân dịp kỷ niệm Quốc khánh 2/9.
Xây dựng chiến lược thúc đẩy phát triển toàn diện ngành Robot trong nước

Xây dựng chiến lược thúc đẩy phát triển toàn diện ngành Robot trong nước

Được xếp trong 11 nhóm ngành công nghệ chiến lược theo Quyết định 1131/QĐ-TTg của Thủ tướng Chính phủ ban hành ngày 12/6/2025 về danh mục và sản phẩm công nghệ chiến lược, nhưng ngành chế tạo, sản xuất robot trong nước vẫn đứng trước thực trạng phát triển manh mún, thiếu định hướng và khó tìm đầu ra.
Thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0

Thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0

Bộ GDĐT vừa quyết định thành lập 13 trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng trong lĩnh vực công nghệ 4.0, nhằm thực hiện mục tiêu của Đề án phát triển hệ thống trung tâm đào tạo xuất sắc và tài năng về công nghệ 4.0 đến năm 2030 theo Quyết định 374/QĐ-TTg ngày 19/2/2025 của Thủ tướng Chính phủ.
Dữ liệu - Nền tảng phát triển chuyển đổi số quốc gia và chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp 4.0

Dữ liệu - Nền tảng phát triển chuyển đổi số quốc gia và chiến lược quốc gia về cách mạng công nghiệp 4.0

Trong nỗ lực thực hiện chuyển đổi số toàn diện, Việt Nam đã sớm xác định dữ liệu là nguồn lực chiến lược, là “tư liệu sản xuất chính, thúc đẩy phát triển nhanh cơ sở dữ liệu lớn, công nghiệp dữ liệu, kinh tế dữ liệu” (Nghị quyết 57/NQTW ngày 22/12/2024).
Ghi nhận ngày đầu triển khai tiện ích dịch vụ công trên địa bàn Hà Nội

Ghi nhận ngày đầu triển khai tiện ích dịch vụ công trên địa bàn Hà Nội

Theo văn bản chỉ đạo số 4329 của Phó Chủ tịch UBND TP Hà Nội Trương Việt Dũng ban hành ngày 30/7, bắt đầu từ ngày 1/8, các điểm phục vụ hành chính công trên địa bàn phải triển khai nhiều giải pháp thúc đẩy phát triển hành chính công, trong đó người dân đến thực hiện giao dịch hành chính được hưởng nhiều tiện ích công nghệ miễn phí.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 2/8/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Phiên giao dịch đầu tiên của tháng 8 khép lại với sắc đỏ chiếm ưu thế. VN Index tiếp tục điều chỉnh khi nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn tạm thời hạ nhiệt, nhường chỗ cho dòng tiền chảy về midcap và một số mã đầu cơ. Dù không phải một phiên giảm mạnh, nhưng tín hiệu phân hóa đang rõ dần, báo hiệu giai đoạn thị trường đi ngang tích lũy đang hình thành.
Cánh tay robot hỗ trợ việc nhà: Giải pháp tự động hóa hiệu quả

Cánh tay robot hỗ trợ việc nhà: Giải pháp tự động hóa hiệu quả

Trong khi các loại robot hút bụi đã trở nên phổ biến trong nhiều gia đình thì việc phát triển các robot có thể đảm nhận những công việc vệ sinh phức tạp hơn như cọ rửa, lau chùi và tương tác với môi trường xung quanh vẫn là một thách thức lớn bởi chi phí cao và kỹ thuật chưa đủ hoàn thiện.
AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua và những trải lòng về hành trình đến với Net Zero

AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua và những trải lòng về hành trình đến với Net Zero

“Tôi lớn lên từ đồng ruộng, đến với nông nghiệp tuần hoàn, với Net Zero một cách tự nhiên như một đứa bé với nhiều câu hỏi rất vô tư khi quan sát ngoại cảnh và trưởng thành với những giải đáp. Tôi thực hành một cách bình thường như những công việc phải làm hàng ngày”, AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua đã chia sẻ hành trình đến với Net Zero của ông như vậy, trong Diễn đàn Net Zero 2025.
Bộ Công an nhận diện một số phương thức, thủ đoạn lừa đảo mới trên không gian mạng

Bộ Công an nhận diện một số phương thức, thủ đoạn lừa đảo mới trên không gian mạng

Tội phạm công nghệ cao trên không gian mạng ngày càng gia tăng với nhiều thủ đoạn tinh vi, biến tướng theo tình hình thực tế. Bộ Công an vừa công bố loạt phương thức lừa đảo phổ biến và mới xuất hiện, nhằm cảnh báo người dân nâng cao cảnh giác, tránh trở thành nạn nhân.