Tự động hóa

Kỹ thuật điều khiển

Xây dựng khung hoạch định chuyển động kết hợp cho robot di động ba bánh dựa trên thuật toán A cải tiến và điều khiển dự đoán mô hình phi tuyến

20/07/2026 15:15

Nghiên cứu đề xuất một khung hoạch định chuyển động lai cho robot di động ba bánh, kết hợp thuật toán A* cải tiến cho hoạch định đường đi toàn cục và bộ điều khiển dự báo mô hình phi tuyến (NMPC) cho hoạch định cục bộ.

Thuật toán A* được cải tiến bằng chiến lược heuristic thích nghi hai giai đoạn kết hợp khoảng cách Manhattan và Octile, cùng cơ chế vùng đệm an toàn nhằm giảm số lượng nút tìm kiếm và nâng cao khả năng tránh vật cản.

Ảnh minh họa, nguồn ảnh có sử dụng AI

Quỹ đạo toàn cục được làm trơn bằng nội suy Cubic Spline và được sử dụng làm quỹ đạo tham chiếu cho bộ điều khiển NMPC nhằm bảo đảm khả năng bám quỹ đạo chính xác và đáp ứng các ràng buộc động học của robot. Ngoài ra, cơ chế tái hoạch định theo thời gian thực được tích hợp để xử lý các vật cản xuất hiện trong môi trường động.

Kết quả mô phỏng trên MATLAB R2023b cho thấy phương pháp đề xuất vượt trội so với các thuật toán Dijkstra và A* truyền thống về số lượng nút mở rộng, khả năng tránh va chạm và độ chính xác bám quỹ đạo. Nghiên cứu khẳng định tính hiệu quả, độ bền vững và khả năng ứng dụng của khung hoạch định chuyển động lai đối với robot di động trong môi trường phức tạp.

Xem chi tiết bài viết tại đây

Tudonghoangaynay.vn

Tags:

Robot di động ba bánh chuyển động Spline bậc ba Thuật toán A* Điều khiển dự đoán mô hình phi tuyến tính MCA tạp chí MCA

Bài liên quan

Ước lượng hệ số lấp đầy và độ dẫn nhiệt tương đương của lớp cách điện trong cuộn dây công tắc tơ AC dựa trên nhiệt độ điểm nóng và mạng nơ-ron Bayesian

Cải thiện khả năng bám quỹ đạo của robot di động đa hướng trước nhiễu và bất định bằng điều khiển chế độ trượt kết hợp bộ quan sát Super-Twisting

Nâng cao hiệu quả ứng dụng robot SCARA trong hệ thống xét nghiệm máu tự động thông qua kỹ thuật ly tâm và xử lý ảnh

Tin bài khác

Mua xe điện cũ sợ nhất hỏng pin? Dữ liệu thực tế chứng minh điều hoàn toàn ngược lại

Xe điện xanh 21/07/2026 04:04

Nỗi lo lớn nhất của hầu hết khách hàng khi cân nhắc mua một chiếc xe điện đã qua sử dụng là tuổi thọ và nguy cơ hư hỏng của khối pin điện áp cao. Nhiều người e ngại rằng nếu bộ phận này gặp sự cố, chi phí thay thế khổng lồ có thể vượt quá giá trị còn lại của phương tiện. Tuy nhiên, các phân tích thực tế từ dữ liệu yêu cầu bảo hành đang chứng minh điều ngược lại, mang đến một góc nhìn hoàn toàn khác về rủi ro tài chính khi sở hữu xe điện cũ.

Nhận định phiên giao dịch ngày 21/7: Hạ tỷ trọng trong các nhịp hồi kỹ thuật

Thị trường 21/07/2026 03:03

Sau phiên bán tháo mạnh khiến VN-Index ghi nhận mức giảm sâu nhất trong 6 tuần, các công ty chứng khoán cho rằng xu hướng điều chỉnh vẫn đang chiếm ưu thế. Nhà đầu tư được khuyến nghị ưu tiên quản trị rủi ro, hạ tỷ trọng cổ phiếu trong các nhịp hồi kỹ thuật và hạn chế sử dụng đòn bẩy tài chính.

Toàn văn phát biểu của Tổng Bí thư, Chủ tịch nước Tô Lâm tại Hội nghị Trung ương 3 khóa XIV

Sự kiện 20/07/2026 18:49

Tạp chí Tự động hóa Ngày nay trân trọng giới thiệu toàn văn phát biểu của Tổng Bí thư, Chủ tịch nước Tô Lâm tại phiên khai mạc Hội nghị lần thứ 3 Ban Chấp hành Trung ương Đảng khóa XIV.

Thị trường chứng khoán ngày 20/7: Hàng loạt cổ phiếu giảm sâu, VN Index “bốc hơi” gần 44 điểm

Thị trường 20/07/2026 18:49

Áp lực bán giải chấp lan rộng khiến thị trường khởi đầu tuần mới bằng một phiên giảm sâu. VN Index mất gần 44 điểm, hàng loạt cổ phiếu giảm sàn, trong khi lực cầu bắt đáy chỉ xuất hiện khi chỉ số rơi về vùng giá thấp.

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 21/7/2026: Tuổi Mão đón nhiều cơ hội mới, tuổi Tuất nên thận trọng trong các mối quan hệ

Tin hay không tin 20/07/2026 16:16

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 21/7/2026 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên và sức khỏe.

Nhận định phiên giao dịch ngày 20/7: Loại bỏ các cổ phiếu yếu kém về giá

Thị trường 20/07/2026 03:03

Thị trường chứng khoán khép lại tuần giao dịch với diễn biến kém tích cực khi VN-Index ghi nhận tuần giảm điểm thứ ba liên tiếp, đánh mất mốc tâm lý 1.800 điểm. Trong bối cảnh dòng tiền vẫn thận trọng và khối ngoại duy trì bán ròng, các công ty chứng khoán khuyến nghị nhà đầu tư chủ động cơ cấu danh mục, loại bỏ các cổ phiếu có diễn biến giá yếu và ưu tiên nắm giữ những doanh nghiệp có triển vọng lợi nhuận tích cực.

Bốn nhà cùng hội tụ vì sự phát triển của ngành Tự động hóa Việt Nam

vcca 19/07/2026 18:30

Hội nghị Khoa học và Triển lãm quốc tế về Điều khiển và Tự động hóa lần thứ 8 (VCCA 2026 - AT EXPO 2026) diễn ra tại Trường Đại học Quy Nhơn (tỉnh Gia Lai) quy tụ đông đảo nhà khoa học, chuyên gia, doanh nghiệp và sinh viên trong lĩnh vực điều khiển, tự động hóa, robot, AI và công nghệ bán dẫn. Phóng sự ảnh ghi lại những dấu ấn nổi bật xuyên suốt sự kiện, từ khâu đón tiếp đại biểu đến các phiên hội thảo chuyên đề, triển lãm công nghệ và lễ bế mạc.

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 20/7/2026: Tuổi Tý tài lộc khởi sắc, tuổi Mùi nên cẩn trọng lời ăn tiếng nói

Tin hay không tin 19/07/2026 15:19

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 20/7/2026 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên và sức khỏe.

VCCA 2026: Khi sinh viên tự tin bước lên diễn đàn khoa học lớn

Đào tạo 19/07/2026 07:58

Không chỉ ghi dấu ấn với 18 sinh viên đến từ nhiều trường đại học trên cả nước là tác giả chính của các báo cáo khoa học, VCCA 2026 còn thu hút đông đảo sinh viên tham dự để lắng nghe, học hỏi và kết nối với các chuyên gia, nhà khoa học trong lĩnh vực điều khiển và tự động hóa. Từ diễn đàn khoa học này, tinh thần nghiên cứu, đổi mới sáng tạo đang được lan tỏa mạnh mẽ tới thế hệ kỹ sư trẻ. Đây cũng là minh chứng cho sức hút ngày càng lớn của VCCA và sự trưởng thành của lực lượng nghiên cứu sinh viên trong các lĩnh vực điều khiển, tự động hóa, trí tuệ nhân tạo và năng lượng xanh, sẵn sàng hội nhập với cộng đồng khoa học trong nước và quốc tế.

[E-Magazine] Thanh toán không tiền mặt - cuộc chuyển dịch niềm tin

Góc nhìn 19/07/2026 04:07

Một buổi sáng, người bán xôi đầu ngõ đặt cạnh thúng hàng một tấm bảng nhỏ in mã QR. Người mua không hỏi số tài khoản, không đếm tiền lẻ, không chờ trả lại vài nghìn đồng. Điện thoại giơ lên, tiếng báo “ting” vang rất khẽ. Một giao dịch kết thúc. Nhưng phía sau âm thanh mảnh như sương ấy là cả một cuộc thiên di dài của tiền, từ vật chất sang dữ liệu, từ cầm nắm sang xác thực, từ lòng tin trực diện sang lòng tin được lập trình.

Xem thêm