Phương pháp điều khiển thích nghi bền vững không đệ quy đề xuất, trong đó chỉ cần cập nhật một tham số duy nhất theo thời gian nhằm không cần đến thiết kế một công cụ để ước lượng cho các tham số chưa biết và nhiễu. Tính ổn định của hệ thống được đảm bảo thông qua phân tích Lyapunov.
 |
| Ảnh minh họa |
Kết quả cho thấy sai số, cũng như ước lượng nhiễu. Bộ điều khiển được phân tích và chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn các thử nghiệm mô phỏng được tiến hành nhằm kiểm tra tính khả thi và đánh giá hiệu quả của phương pháp điều khiển đã đề xuất Lyapunov. Sai số quỹ đạo chuyển động của xe con và tất cả các tham số trong vòng điều khiển kín hội tụ về không và bị chặn. Cuối cùng, các thử nghiệm mô phỏng được tiến hành nhằm kiểm tra tính khả thi và đánh giá hiệu quả của phương pháp điều khiển đã đề xuất.
Xem chi tiết bài viết tại đây
