Tự động hóa

Kỹ thuật điều khiển

Nâng cao điều khiển robot mecanum bốn bánh với logic mờ trong mô hình Simscape multibody

09/02/2026 04:07

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển nâng cao cho robot Mecanum bốn bánh bằng logic mờ Type-1, được triển khai trong môi trường mô phỏng Simscape Multibody của MATLAB.

Mô hình mô phỏng tích hợp giữa động học và động lực học đa vật thể cho phép phản ánh chính xác tương tác giữa bánh xe và mặt sàn.

Ảnh minh họa

Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên 25 luật mờ và các hàm tam giác nhằm sinh vận tốc di chuyển tuyến tính và quay theo sai số vị trí và hướng. Hệ thống được kiểm nghiệm qua các kịch bản mô phỏng khác nhau, bao gồm nhiễu và thay đổi môi trường.

Kết quả cho thấy bộ điều khiển mờ vượt trội so với PID cổ điển về độ chính xác bám quỹ đạo, độ mượt chuyển động và khả năng thích ứng, khẳng định tiềm năng ứng dụng của điều khiển mờ trong các nền tảng robot tự hành hoạt động trong điều kiện không lý tưởng.

Xem bài viết chi tiết tại đây

Tudonghoangaynay.vn

Tags:

robot mecanum mô hình Simscape multibody Điều khiển robot Tạp chí Tự động hóa ngày nay

Bài liên quan

[E-Magazine] Từ chiếc công tơ sau cánh cổng đến hệ thần kinh của lưới điện quốc gia

Hành trình khám phá xứ sở “WANDERIA” tại đêm nhạc hội Khai Niên 2026

[E-Magazine] Giải phẫu buồng lái 6 bậc tự do

Tin bài khác

Apple ra mắt iPad mini OLED mỏng 5,4 mm, giá cao nhất hơn 32 triệu đồng

Sản phẩm hot 31/10/2026 14:00

Màn hình OLED 8,5 inch, chip A20 Pro và thiết kế siêu mỏng là những điểm nhấn được nhắc đến trên iPad mini thế hệ mới. Theo bảng giá được cung cấp, phiên bản cao cấp nhất có giá hơn 32 triệu đồng, trong khi máy dự kiến mở đặt trước từ ngày 28/10.

Doanh nghiệp Việt Nam - Trung Quốc kết nối chuỗi giá trị toàn cầu

Sự kiện 31/10/2026 08:50

Theo số liệu của Hải quan Việt Nam, trong 9 tháng đầu năm 2026, kim ngạch thương mại song phương đạt 253,1 tỷ USD, tăng 37,6% so với cùng kỳ. Trung Quốc tiếp tục là đối tác thương mại lớn nhất của Việt Nam.

Techcombank dành 40.000 tỷ đồng cho vay ưu đãi, giảm lãi suất đến 2%/năm

Hoạt động doanh nghiệp 31/10/2026 05:05

Techcombank triển khai hai chương trình tín dụng ưu đãi với tổng quy mô 40.000 tỷ đồng, áp dụng mức giảm lãi suất cho vay lên đến 2%/năm, tập trung hỗ trợ doanh nghiệp nhỏ và vừa, hộ kinh doanh cùng các doanh nghiệp trong lĩnh vực sản xuất, thương mại, xuất nhập khẩu và hạ tầng.

MacBook Pro sắp lột xác sau nhiều năm

Sản phẩm hot 31/10/2026 04:07

Apple được cho là đang chuẩn bị thay đổi đáng kể diện mạo MacBook Pro với màn hình OLED, khả năng cảm ứng và Dynamic Island lần đầu xuất hiện trên dòng máy tính xách tay này. Trong khi đó, iMac 24 inch cũng có thể đón bản nâng cấp chip M6 cùng loạt màu sắc mới.

Thập kỷ tăng trưởng mới: Phát huy tiềm năng Việt Nam và thế mạnh Bắc Âu

Sự kiện 30/10/2026 22:30

Với chủ đề “Thập kỷ tăng trưởng mới: Phát huy tiềm năng Việt Nam và thế mạnh Bắc Âu”, diễn đàn doanh nghiệp Bắc Âu - Việt Nam 2026 đã quy tụ hơn 100 lãnh đạo cấp cao đến từ các cơ quan Chính phủ, cơ quan ngoại giao và cộng đồng doanh nghiệp Việt Nam và các nước Bắc Âu.

Vinamilk chung tay xây dựng “ Sức đề kháng số” cho thế hệ tương lai

Hoạt động doanh nghiệp 30/10/2026 16:30

Là Thương hiệu Quốc gia gắn bó với nhiều thế hệ trẻ em Việt Nam, Vinamilk vừa chính thức trở thành thành viên của Liên minh Niềm tin số do Cục An ninh mạng (A05) - Bộ Công an khởi xướng. Đồng hành cùng chiến dịch “Không một mình”, doanh nghiệp mở rộng hành trình vì sự phát triển toàn diện của trẻ em sang không gian số, góp phần trang bị cho các em kỹ năng nhận diện rủi ro và tự bảo vệ bản thân trên môi trường trực tuyến.

Thị trường chứng khoán ngày 30/10: KOS thoát chuỗi 29 phiên giảm sàn, VN Index vẫn chìm trong sắc đỏ

Thị trường 30/10/2026 16:29

Thị trường khép lại tháng 10 trong trạng thái tiêu cực khi mất gần 14 điểm và có tới 253 mã giảm. Tuy nhiên, trong bức tranh ảm đạm đó, KOS bất ngờ đảo chiều từ giá sàn lên giá trần sau 29 phiên giảm sàn liên tiếp với gần 75,7 triệu cổ phiếu được sang tay trong phiên.

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 31/10/2026: Tuổi Hợi có vận trình khởi sắc, tuổi Thân cần thận trọng

Tin hay không tin 30/10/2026 16:29

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 31/10/2026 nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên và sức khỏe.

Nhận định phiên giao dịch ngày 30/10: Tránh mua đuổi, giao dịch trong biên độ 1.750-1.780 điểm

Thị trường 30/10/2026 07:03

Sau phiên giảm điểm ngày 29/10, VN-Index tiếp tục đối mặt với áp lực bán tại nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn và dầu khí. Các chỉ báo kỹ thuật cho thấy thị trường chưa xác lập xu hướng giảm rõ rệt, nhưng dòng tiền có dấu hiệu suy yếu. Nhà đầu tư được khuyến nghị duy trì tỷ trọng cổ phiếu ở mức trung bình, tránh mua đuổi và ưu tiên giao dịch trong biên độ 1.750-1.780 điểm.

Lynk & Co 02 ra mắt Việt Nam, sạc nhanh chỉ 30 phút

Xe điện xanh 30/10/2026 04:04

Thương hiệu ô tô định vị phân khúc cao cấp mới Lynk & Co vừa chính thức tung ra thị trường Việt Nam mẫu xe thuần điện đầu tiên mang tên Lynk & Co 02.

Xem thêm