Tự động hóa

Kỹ thuật điều khiển

Nâng cao điều khiển robot mecanum bốn bánh với logic mờ trong mô hình Simscape multibody

09/02/2026 04:07

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển nâng cao cho robot Mecanum bốn bánh bằng logic mờ Type-1, được triển khai trong môi trường mô phỏng Simscape Multibody của MATLAB.

Mô hình mô phỏng tích hợp giữa động học và động lực học đa vật thể cho phép phản ánh chính xác tương tác giữa bánh xe và mặt sàn.

Ảnh minh họa

Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên 25 luật mờ và các hàm tam giác nhằm sinh vận tốc di chuyển tuyến tính và quay theo sai số vị trí và hướng. Hệ thống được kiểm nghiệm qua các kịch bản mô phỏng khác nhau, bao gồm nhiễu và thay đổi môi trường.

Kết quả cho thấy bộ điều khiển mờ vượt trội so với PID cổ điển về độ chính xác bám quỹ đạo, độ mượt chuyển động và khả năng thích ứng, khẳng định tiềm năng ứng dụng của điều khiển mờ trong các nền tảng robot tự hành hoạt động trong điều kiện không lý tưởng.

Xem bài viết chi tiết tại đây

Tudonghoangaynay.vn

Tags:

robot mecanum mô hình Simscape multibody Điều khiển robot Tạp chí Tự động hóa ngày nay

Bài liên quan

Dự án điện LNG Quỳnh Lập chính thức khởi công hạ tầng kỹ thuật

Ánh sáng Hồ Chí Minh soi đường cho chúng ta đi

[E-Magazine] Quyền lực thầm lặng của điều khiển học

Tin bài khác

Giải mã “bộ gen” của nhà chế tác bất động sản Tân Hoàng Minh

Hoạt động doanh nghiệp 21/05/2026 08:00

Để trở thành “nhà chế tác bất động sản”, Tân Hoàng Minh phải sở hữu một “bộ gen” khác biệt và nhất quán để theo đuổi những chuẩn mực mà số đông khó chạm tới.

Nhận định phiên giao dịch ngày 21/5: Tận dụng nhịp rung lắc để gia tăng tỷ trọng cổ phiếu

Thị trường 21/05/2026 05:05

Sau phiên rung lắc mạnh khi VN-Index có lúc mất hơn 50 điểm và thủng mốc 1.900 điểm, lực cầu bắt đáy đã giúp thị trường hồi phục vào cuối phiên 20/5. Các chuyên gia cho rằng thị trường có thể tiếp tục tích lũy trong ngắn hạn và nhà đầu tư nên tận dụng những nhịp điều chỉnh để gia tăng tỷ trọng ở các cổ phiếu có nền tảng cơ bản tốt và triển vọng tăng trưởng tích cực.

Startup Hà Lan phát triển hệ thống AI phân loại pin trong rác thải sinh hoạt

Tự động hóa công nghiệp 21/05/2026 04:07

Startup tự động hóa tái chế của Hà Lan inSystem.io cho biết đã phát triển hệ thống phân loại sử dụng AI có khả năng tách pin thải bỏ khỏi dòng rác sinh hoạt ở quy mô công nghiệp, nhằm giải quyết bài toán mà các cơ sở tái chế gặp khó khăn trong nhiều thập kỷ.

Khoa học, công nghệ là 'chìa khóa' chuyển đổi mô hình tăng trưởng nông nghiệp

Nông nghiệp công nghệ cao 21/05/2026 04:04

Bộ trưởng Bộ Nông nghiệp và Môi trường Trịnh Việt Hùng nhấn mạnh cần đổi mới mạnh mẽ tư duy kiến tạo nông nghiệp, hướng tới tạo ra các sản phẩm cụ thể, mang lại giá trị thực chất, góp phần thúc đẩy phát triển đất nước theo tinh thần Nghị quyết 57-NQ/TW.

Thị trường chứng khoán ngày 20/5: VN-Index lội ngược dòng cuối phiên sau khi mất hơn 50 điểm

Thị trường 20/05/2026 20:16

Thị trường chứng khoán phiên 20/5 ghi nhận diễn biến giằng co và biến động mạnh khi VN-Index có thời điểm giảm sâu hơn 50 điểm do áp lực bán tháo lan rộng ở nhóm bất động sản, chứng khoán và ngân hàng. Tuy nhiên, lực cầu bắt đáy xuất hiện vào cuối phiên đã giúp chỉ số đảo chiều ngoạn mục và đóng cửa trong sắc xanh nhẹ.

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 21/5/2026: Tuổi Mão kinh doanh lộc lá, tuổi Dậu dễ xảy ra tranh cãi

Tin hay không tin 20/05/2026 20:15

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 21/5/2026 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...

Ardingly College và MB Bank ra mắt giải pháp tài chính - giáo dục “World Ready” tại Việt Nam

Hoạt động doanh nghiệp 20/05/2026 16:07

Giải pháp liên kết giữa giáo dục và tài chính được kỳ vọng hỗ trợ phụ huynh chủ động hoạch định chi phí học tập quốc tế dài hạn, đồng thời bảo toàn nguồn vốn đầu tư giáo dục cho con em trong bối cảnh chi phí đào tạo toàn cầu liên tục gia tăng.

VSSPE 2026: Trường hè Điện tử công suất trở lại với chủ đề nóng về xe điện và robot

Đào tạo 20/05/2026 15:24

Tiếp nối thành công của Trường hè Điện tử công suất Việt Nam lần thứ nhất năm 2024, Trường hè Điện tử công suất Việt Nam 2026 (Vietnam Summer School of Power Electronics 2026 - VSSPE 2026) sẽ chính thức diễn ra từ ngày 26 đến 28/8/2026 tại Trường Đại học Công nghệ Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh với chủ đề: “Điện tử công suất trong Điện hóa giao thông và Robot”.

Bổ nhiệm ông Lê Mạnh Cường làm Tổng Giám đốc Petrovietnam

Hoạt động doanh nghiệp 20/05/2026 15:23

Hội đồng Thành viên Tập đoàn Công nghiệp - Năng lượng Quốc gia Việt Nam (Petrovietnam) vừa có quyết định bổ nhiệm ông Lê Mạnh Cường, Thành viên Hội đồng Thành viên, nguyên Phó Tổng Giám đốc Petrovietnam làm Tổng Giám đốc Petrovietnam.

Nhận định phiên giao dịch ngày 20/5: Tận dụng nhịp rung lắc để mua

Thị trường 20/05/2026 05:05

Sau nhịp điều chỉnh mạnh khiến VN-Index lùi về sát mốc 1.900 điểm, các công ty chứng khoán cho rằng thị trường có thể tiếp tục rung lắc và tích lũy trong ngắn hạn trước khi quay lại xu hướng tăng. Trong bối cảnh đó, nhà đầu tư được khuyến nghị tận dụng các nhịp điều chỉnh để gia tăng tỷ trọng ở những cổ phiếu có nền tảng cơ bản tốt và xu hướng tăng giá tích cực.

Xem thêm