acecook

Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF

Tạp chí MCA
25/06/2021 12:16
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.
aa

Tác giả: Le Ngọc Trúc, Nguyễn Tùng Lâm

Tóm tắt: Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục. Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rung ở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể được khắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàm khác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sử dụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệ thống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gian quá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạch trong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụng hàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảo MATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệu quả của cách tiếp cận này.

Abstract: Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. The drawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuous component. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential func-tion in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time. While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost does not make the chatter-ing degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

Đọc đầy đủ tại đây

mca
Tin bài khác
Doanh nhân, doanh nghiệp lớn sẵn sàng xây dựng mô hình Toàn cảnh Kinh tế tư nhân Việt Nam

Doanh nhân, doanh nghiệp lớn sẵn sàng xây dựng mô hình Toàn cảnh Kinh tế tư nhân Việt Nam

Nhiều doanh nhân, doanh nghiệp lớn cùng đồng lòng và sẵn sàng góp sức để xây dựng mô hình Toàn cảnh Kinh tế tư nhân Việt Nam.
Xi măng tái tạo năng lượng: Vật liệu xây dựng có thể tích trữ điện và phục hồi hiệu suất

Xi măng tái tạo năng lượng: Vật liệu xây dựng có thể tích trữ điện và phục hồi hiệu suất

Nhóm nghiên cứu đến từ Đại học Aarhus, Đan Mạch vừa giới thiệu một loại vật liệu xây dựng đặc biệt có thể tích trữ năng lượng. Đó là xi măng “sống”, có khả năng lưu trữ điện như pin, đồng thời có thể tái kích hoạt hiệu suất khi được cung cấp dưỡng chất cần thiết, mở ra hướng đi mới cho xây dựng xanh và đô thị thông minh.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 13/9/2025: Tuổi Hợi khởi sắc, tuổi Mão sa sút

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 13/9/2025: Tuổi Hợi khởi sắc, tuổi Mão sa sút

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 13/9/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 12/9: Tâm lý lạc quan trở lại, VN Index duy trì đà hồi phục

Thị trường chứng khoán ngày 12/9: Tâm lý lạc quan trở lại, VN Index duy trì đà hồi phục

Bất chấp áp lực điều chỉnh giữa phiên, VN Index ngày 12/9 kết phiên trong sắc xanh nhờ sự hỗ trợ mạnh từ MSN, HPG và VNM. Với độ rộng thị trường tích cực khi có tới 252 mã tăng, tâm lý nhà đầu tư cho thấy sự lạc quan trở lại sau nhịp giảm trước đó.
Thủ tướng Chính phủ chỉ đạo vượt mục tiêu 3.000 km cao tốc và 1.700 km đường ven biển

Thủ tướng Chính phủ chỉ đạo vượt mục tiêu 3.000 km cao tốc và 1.700 km đường ven biển

Tối 10/9, Thủ tướng Chính phủ Phạm Minh Chính, Trưởng Ban Chỉ đạo Nhà nước các công trình, dự án quan trọng quốc gia, trọng điểm ngành giao thông vận tải chủ trì họp phiên thứ 20 của Ban Chỉ đạo. Phiên họp được tổ chức với 2 hình thức trực tiếp và trực tuyến, kết nối với 27 tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương đang có các công trình, dự án quan trọng quốc gia, trọng điểm ngành giao thông vận tải trên địa bàn.
Masterise Group: Bước vào kỷ nguyên mới cùng dân tộc

Masterise Group: Bước vào kỷ nguyên mới cùng dân tộc

Xuất hiện tại triển lãm “Thành tựu Đất nước”, Masterise Group không chỉ mang đến câu chuyện vươn mình phát triển thành một tập đoàn tư nhân vững mạnh mà còn khẳng định cam kết và khát vọng đồng hành cùng đất nước trên hành trình kiến tạo một tương lai thịnh vượng.
Việt Nam hướng tới trung tâm công nghiệp sạch và bền vững khu vực

Việt Nam hướng tới trung tâm công nghiệp sạch và bền vững khu vực

Tại Diễn đàn "Đầu tư và Xây dựng Nhà máy công nghiệp 2025", các chuyên gia khẳng định Việt Nam đang là điểm đến hấp dẫn của dòng vốn FDI nhờ môi trường chính trị ổn định, chính sách ưu đãi và lực lượng lao động trẻ. Định hướng đến năm 2030, Việt Nam đặt mục tiêu trở thành trung tâm công nghiệp sạch và bền vững, gắn với chuyển đổi xanh và đổi mới sáng tạo.
Nhận định phiên giao dịch ngày 12/9: VN-Index hồi phục, rung lắc còn hiện hữu

Nhận định phiên giao dịch ngày 12/9: VN-Index hồi phục, rung lắc còn hiện hữu

VN-Index đã có phiên đảo chiều ấn tượng ngày 11/9 khi đóng cửa tăng hơn 14 điểm nhờ lực cầu bắt đáy, song thanh khoản vẫn ở mức thấp và áp lực bán tại vùng đỉnh lịch sử khiến rủi ro rung lắc trong phiên 12/9 được dự báo khó tránh khỏi.
Bộ Xây dựng đẩy mạnh ứng dụng AI, từ 2026 sẽ có trợ lý ảo hỗ trợ văn bản pháp luật

Bộ Xây dựng đẩy mạnh ứng dụng AI, từ 2026 sẽ có trợ lý ảo hỗ trợ văn bản pháp luật

Trước nhu cầu cấp thiết về ứng dụng công nghệ trong quản lý, Bộ Xây dựng vừa giao nhiệm vụ triển khai kế hoạch ứng dụng trí tuệ nhân tạo (AI) để hỗ trợ xây dựng, rà soát, hỏi - đáp văn bản quy phạm pháp luật.
Công nghiệp văn hóa, động lực hồi sinh và phát triển các làng nghề truyền thống

Công nghiệp văn hóa, động lực hồi sinh và phát triển các làng nghề truyền thống

Hà Nội với kho tàng làng nghề phong phú đang đứng trước cơ hội biến di sản thành sức mạnh kinh tế, du lịch và thương hiệu quốc gia, nếu tháo gỡ được những rào cản về vốn, quảng bá và cơ chế hỗ trợ để các làng nghề truyền thống phát triển hơn trong đời sống đương đại.