acecook

Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF

Chuyên san
25/06/2021 12:16
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.
aa

Tác giả: Le Ngọc Trúc, Nguyễn Tùng Lâm

Tóm tắt: Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục. Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rung ở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể được khắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàm khác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sử dụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệ thống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gian quá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạch trong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụng hàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảo MATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệu quả của cách tiếp cận này.

Abstract: Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. The drawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuous component. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential func-tion in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time. While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost does not make the chatter-ing degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

Đọc đầy đủ tại đây

mca
Tin bài khác
TS. Đinh Vũ Trang Ngân làm Hiệu trưởng Trường đại học Fulbright Việt Nam

TS. Đinh Vũ Trang Ngân làm Hiệu trưởng Trường đại học Fulbright Việt Nam

TS. Đinh Vũ Trang Ngân là nhà kinh tế học và là một trong những thành viên đầu tiên của Trường đại học Fulbright Việt Nam từ những ngày đầu thành lập năm 2016.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 16/7/2025: Tuổi Dần chịu nhiều áp lực, Tuổi Tuất cần cẩn trọng hơn

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 16/7/2025: Tuổi Dần chịu nhiều áp lực, Tuổi Tuất cần cẩn trọng hơn

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 16/7/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 15/7: Áp lực bán dâng cao, nhóm chứng khoán ngược dòng tăng mạnh

Thị trường chứng khoán ngày 15/7: Áp lực bán dâng cao, nhóm chứng khoán ngược dòng tăng mạnh

Thị trường ghi nhận sự phân hóa rõ rệt trong phiên 15/7. Trong khi các nhóm trụ như ngân hàng và bất động sản đồng loạt suy yếu, nhóm chứng khoán lại nổi bật với đà tăng mạnh mẽ. Diễn biến này cho thấy thị trường đang bước vào giai đoạn điều chỉnh kỹ thuật sau thời gian hưng phấn.
Bộ GDĐT chính thức công bố phổ điểm thi tốt nghiệp THPT 2025

Bộ GDĐT chính thức công bố phổ điểm thi tốt nghiệp THPT 2025

Chiều 15/7, Bộ GDĐT công bố phổ điểm thi tốt nghiệp THPT 2025. Đây là lần đầu tiên phổ điểm được công bố trước khi thí sinh biết điểm thi.
Trường Đại học Khoa học Sức khỏe, ĐHQGHCM tuyển dụng nhân sự

Trường Đại học Khoa học Sức khỏe, ĐHQGHCM tuyển dụng nhân sự

Trường Đại học Khoa học Sức khỏe, Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh thông báo tuyển dụng nhân sự .
Bộ Khoa học và Công nghệ đề xuất thêm 4 dự án luật trọng điểm

Bộ Khoa học và Công nghệ đề xuất thêm 4 dự án luật trọng điểm

6 tháng cuối năm 2025, Bộ Khoa học và Công nghệ sẽ trình Chính phủ xây dựng và sửa đổi các dự án luật: Luật Chuyển đổi số, Luật Sở hữu trí tuệ (sửa đổi), Luật Công nghệ cao, Luật Chuyển giao công nghệ,...
Loạt "ông lớn" ngân hàng hé lộ kết quả kinh doanh 6 tháng đầu năm, tín dụng tăng tốc

Loạt "ông lớn" ngân hàng hé lộ kết quả kinh doanh 6 tháng đầu năm, tín dụng tăng tốc

Tính đến hiện tại, ba ngân hàng khối quốc doanh và loạt ngân hàng lớn khác đã tiết lộ kết quả kinh doanh 6 tháng đầu năm 2025, cho thấy tín hiệu phục hồi tích cực, đặc biệt là tăng trưởng tín dụng.
Sắp diễn ra Ngày hội lựa chọn nguyện vọng xét tuyển đại học, cao đẳng năm 2025

Sắp diễn ra Ngày hội lựa chọn nguyện vọng xét tuyển đại học, cao đẳng năm 2025

Sáng 19/7, tại khuôn viên Đại học Bách khoa Hà Nội (HUST), sẽ diễn ra Ngày hội lựa chọn nguyện vọng xét tuyển đại học, cao đẳng năm 2025 do báo Tuổi Trẻ, HUST và Vụ Giáo dục đại học - Bộ GDĐT tổ chức, với sự đồng hành của Tập đoàn Vingroup.
Các ngân hàng đẩy mạnh hỗ trợ hộ kinh doanh cá thể

Các ngân hàng đẩy mạnh hỗ trợ hộ kinh doanh cá thể

Các ngân hàng thương mại đã và đang triển khai nhiều chương trình thiết thực, từ tư vấn miễn phí, cung cấp tín dụng ưu đãi, đến tích hợp công nghệ hiện đại cho hộ kinh doanh. Đây được xem là động lực quan trọng để hộ kinh doanh ngày càng phát triển và từng bước trở thành doanh nghiệp.
Nhận định phiên giao dịch ngày 15/7: Thị trường kéo dài đà hưng phấn, nhưng rủi ro kỹ thuật đang hình thành

Nhận định phiên giao dịch ngày 15/7: Thị trường kéo dài đà hưng phấn, nhưng rủi ro kỹ thuật đang hình thành

VN Index đã chính thức vượt mốc 1.470 điểm trong phiên giao dịch ngày 14/7 với thanh khoản cao và tâm lý nhà đầu tư phấn khích lan tỏa. Tuy nhiên, các chỉ báo kỹ thuật cho thấy thị trường đang trong vùng "tăng nóng", đặt ra thách thức đáng kể cho chiến lược ngắn hạn trong phiên 15/7 tới.
Quảng cáo
moxa