acecook

Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF

Chuyên san
25/06/2021 12:16
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.
aa

Tác giả: Le Ngọc Trúc, Nguyễn Tùng Lâm

Tóm tắt: Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục. Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rung ở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể được khắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàm khác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sử dụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệ thống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gian quá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạch trong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụng hàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảo MATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệu quả của cách tiếp cận này.

Abstract: Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. The drawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuous component. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential func-tion in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time. While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost does not make the chatter-ing degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

Đọc đầy đủ tại đây

mca
Tin bài khác
Vinamilk và chiến lược tăng trưởng hai con số

Vinamilk và chiến lược tăng trưởng hai con số

Trong khuôn khổ diễn đàn, bà Mai Kiều Liên, Tổng Giám đốc Vinamilk (HOSE: VNM), đã mang đến những góc nhìn sâu sắc về chiến lược tăng trưởng hai con số cho ngành sữa - một lĩnh vực không chỉ mang lại giá trị kinh tế mà còn góp phần quan trọng vào sự phát triển thể chất và trí tuệ của thế hệ tương lai Việt Nam.
Tin tức ngân hàng nổi bật tuần qua: Hàng loạt chiến lược mới thu hút khách hàng và thúc đẩy tăng trưởng

Tin tức ngân hàng nổi bật tuần qua: Hàng loạt chiến lược mới thu hút khách hàng và thúc đẩy tăng trưởng

Tuần qua, nhiều ngân hàng đã có những động thái quan trọng nhằm mở rộng dịch vụ và thu hút khách hàng với hàng loạt diễn biến đáng chú ý liên quan đến hoạt động kinh doanh, chiến lược nhân sự như: Hội nghị Đầu tư Techcombank 2025 - Đưa Việt Nam tăng trưởng hai con số; Vietcombank đẩy mạnh tín dụng, hỗ trợ kinh tế tăng trưởng bền vững; Sacombank đồng hành cùng doanh nghiệp,...
Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển hướng của tải trong hệ thống cầu trục, với mục tiêu đảm bảo điều khiển hướng chính xác đồng thời dập tắt dao động dư do sự xoắn cáp gây ra.
Ủy ban Thường vụ Quốc hội bàn giải pháp phát triển nhân lực khoa học công nghệ, AI và CNTT

Ủy ban Thường vụ Quốc hội bàn giải pháp phát triển nhân lực khoa học công nghệ, AI và CNTT

Tại Phiên họp thứ 47, Ủy ban Thường vụ Quốc hội đã tập trung thảo luận các chính sách phát triển nguồn nhân lực chất lượng cao, đặc biệt trong các lĩnh vực khoa học công nghệ, trí tuệ nhân tạo (AI), công nghệ thông tin và công nghiệp bán dẫn - nền tảng cho tăng trưởng nhanh và bền vững trong kỷ nguyên mới.
Tạp chí Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa (MCA) tiếp tục được công nhận đến 1 điểm

Tạp chí Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa (MCA) tiếp tục được công nhận đến 1 điểm

Ngày 11/7, Chủ tịch Hội đồng Giáo sư Nhà nước Nguyễn Kim Sơn đã ký ban hành Quyết định số 26/QĐ-HĐGSNN phê duyệt Danh mục tạp chí khoa học được tính điểm của 28 Hội đồng Giáo sư ngành, liên ngành năm 2025
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 12/7/2025: Tuổi Tuất dễ gặp căng thẳng, tuổi Mùi gặp tích cực

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 12/7/2025: Tuổi Tuất dễ gặp căng thẳng, tuổi Mùi gặp tích cực

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 12/7/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 11/7: Tín hiệu điều chỉnh đang hình thành?

Thị trường chứng khoán ngày 11/7: Tín hiệu điều chỉnh đang hình thành?

Dù tiếp tục ghi nhận phiên tăng điểm, thị trường ngày 11/7 đang phát đi tín hiệu thận trọng khi VN Index hình thành cây nến Doji với bóng trên dài – dấu hiệu cho thấy áp lực chốt lời đang tăng dần sau chuỗi phiên tăng nóng. Dòng tiền vẫn hoạt động tích cực như không có sự lan tỏa rộng và sự phân hóa ngày càng rõ rệt giữa các nhóm ngành.
Hội Tự động hóa Việt Nam và ENVIVA hợp tác phát triển AI phục vụ sản xuất và đào tạo

Hội Tự động hóa Việt Nam và ENVIVA hợp tác phát triển AI phục vụ sản xuất và đào tạo

Ngày 11/07, tại Hà Nội, Hội Tự động hoá Việt Nam (VAA) đã ký biên bản hợp tác với Công ty Cổ phần Tư vấn Công nghệ ENVIVA.
Techcombank khẳng định vai trò dẫn dắt với Investment Summit 2025

Techcombank khẳng định vai trò dẫn dắt với Investment Summit 2025

Ngân hàng TMCP Kỹ thương Việt Nam (Techcombank) tổ chức thành công Techcombank Investment Summit 2025 với chủ đề “Việt Nam mới: Tầm nhìn kiến tạo giá trị.
Để AI “chiếm lĩnh” cuộc sống ở mức độ nào là do tính toán của con người

Để AI “chiếm lĩnh” cuộc sống ở mức độ nào là do tính toán của con người

Những năm gần đây, AI đang dần chiếm ưu thế và can thiệp quá nhiều vào đời sống con người. Thậm chí, với nghề viết và ngành giáo dục, AI cũng đã len lỏi và can thiệp mỗi ngày một sâu sắc,…
Quảng cáo
moxa