timtos

Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF

Chuyên san
25/06/2021 12:16
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.
aa

Tác giả: Le Ngọc Trúc, Nguyễn Tùng Lâm

Tóm tắt: Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục. Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rung ở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể được khắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàm khác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sử dụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệ thống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gian quá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạch trong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụng hàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảo MATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệu quả của cách tiếp cận này.

Abstract: Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. The drawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuous component. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential func-tion in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time. While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost does not make the chatter-ing degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

Đọc đầy đủ tại đây

Tin bài khác
Bộ KH&CN triển khai 7 nhiệm vụ, giải pháp tập trung vào đột phá về thể chế

Bộ KH&CN triển khai 7 nhiệm vụ, giải pháp tập trung vào đột phá về thể chế

Bộ Khoa học và Công nghệ (KH&CN) đang triển khai chương trình hành động thực hiện Nghị quyết số 01/NQ-CP và Nghị quyết số 02/NQ-CP của Chính phủ năm 2025, trong đó xác định đột phá về thể chế là “đột phá của đột phá”.
Nhận định phiên giao dịch ngày 10/2: VN Index tiếp tục đà tăng, hướng tới mốc 1.280 điểm

Nhận định phiên giao dịch ngày 10/2: VN Index tiếp tục đà tăng, hướng tới mốc 1.280 điểm

Thị trường đang chứng kiến chuỗi tăng điểm ấn tượng, với VN Index đóng cửa phiên giao dịch cuối tuần ngày 7/2 ở mức 1.275 điểm, đánh dấu phiên tăng thứ 4 liên tiếp. Theo các chuyên gia, khả năng VN Index tiếp tục vượt ngưỡng 1.280 điểm trong tuần tới là rất lớn, nhờ sự hỗ trợ từ dòng tiền mạnh mẽ và tín hiệu kỹ thuật tích cực.
Ba kịch bản lạm phát năm 2025

Ba kịch bản lạm phát năm 2025

Trước những diễn biến của thị trường, giá cả hàng hoá, dịch vụ, Bộ Tài chính đã đưa ra giả định biến động giá một số mặt hàng thiết yếu tác động đến CPI năm 2025 theo 3 kịch bản.
Bát canh trong bữa ăn của người Việt

Bát canh trong bữa ăn của người Việt

Văn hóa giải trí là “món ăn” tinh thần không thể thiếu, mang đến sự thư giãn và cảm hứng cho mọi người. Đặc biệt, trong lĩnh vực khoa học, công nghệ - Nơi thường gắn với sự khô khan của máy móc và thiết bị.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 10/2/2025: Tuổi Tý gặp rắc rối, tuổi Thìn hay gặp may

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 10/2/2025: Tuổi Tý gặp rắc rối, tuổi Thìn hay gặp may

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 10/2/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Tập đoàn THACO được đề nghị nghiên cứu, sản xuất toa tàu đường sắt tốc độ cao

Tập đoàn THACO được đề nghị nghiên cứu, sản xuất toa tàu đường sắt tốc độ cao

Sáng 8/2, trong chương trình công tác tại Quảng Nam, Thủ tướng Phạm Minh Chính đã tới khảo sát cảng quốc tế Chu Lai, sân bay quốc tế Chu Lai và thăm, làm việc với Công ty Cổ phần Tập đoàn Trường Hải (THACO) tại Khu kinh tế mở Chu Lai.
Kinh tế số Việt Nam tăng trưởng vượt 20%/năm

Kinh tế số Việt Nam tăng trưởng vượt 20%/năm

Theo Bộ Thông tin và Truyền thông, tỷ trọng kinh tế số năm 2024 Việt Nam ước đạt 18,3% GDP, tốc độ tăng trưởng vượt 20%/năm, cao gấp 3 lần tốc độ tăng trưởng GDP, nhanh nhất Đông Nam Á.
Dừng hoạt động, TEMU buộc phải hoàn tiền cho khách hàng Việt Nam

Dừng hoạt động, TEMU buộc phải hoàn tiền cho khách hàng Việt Nam

Theo lãnh đạo Cục Thương mại điện tử và Kinh tế số (Bộ Công thương), sàn thương mại điện tử (TMĐT) Temu sẽ phải hoàn tiền và bồi thường cho những khách hàng
Siemens Healthineers chuyển giao siêu máy chụp CT đầu tiên cho Việt Nam

Siemens Healthineers chuyển giao siêu máy chụp CT đầu tiên cho Việt Nam

Siêu máy CT Somatom Force VB30 với khả năng tái tạo hơn 100.000 lát cắt trong một lần chụp vừa được Siemens Healthineers Việt Nam chuyển giao cho Bệnh viện Đa khoa Tâm Anh Hà Nội.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 9/2/2025: Tuổi Tý vô cùng thuận lợi, tuổi Tuất gặp chuyện thị phi

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 9/2/2025: Tuổi Tý vô cùng thuận lợi, tuổi Tuất gặp chuyện thị phi

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 9/2/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
hoi-thao-khoa-hoc-phat-trien-giao-thong-xanh
Quảng cáo
qc-may-tinh