Thiết kế điều khiển trượt sử dụng hàm mũ áp dụng cho robot VNR T1 5-DOF

Chuyên san
25/06/2021 12:16
Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục.
aa

Tác giả: Le Ngọc Trúc, Nguyễn Tùng Lâm

Tóm tắt: Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Điểm hạn chế ở điều khiển trượt truyền thống là tồn tại hiện tượng rung trong hệ, do tín hiệu điều khiển có thành phần không liên tục. Nên khi thiết kế phải chấp nhận thời gian quá độ dài để có độ rung ở mức phù hợp hoặc ngược lại. Thông thường, độ rung có thể được khắc phục bằng việc sử dụng hàm tỉ lệ bão hòa hoặc một số hàm khác thay thế cho hàm xác định dấu. Để tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt về gốc hệ tọa độ, bài báo đưa ra cách sử dụng hàm mũ theo biến trượt trong luật chuyển mạch. Nhờ đó, hệ thống nhanh chóng bắt kịp mặt trượt và làm giảm tổng thời gian quá độ. Khi hệ nằm trên mặt trượt, thì thành phần chuyển mạch trong tín hiệu điều khiển trở về duy trì ở giá trị đủ nhỏ để gần như không gây ra độ rung trong giai đoạn trượt. Bộ điều khiển sử dụng hàm mũ được áp dụng cho robot VNR T1 5 bậc tự do. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên mô hình vật lý ảo MATLAB/Simscape Multibody của robot đã phản ánh tính hiệu quả của cách tiếp cận này.

Abstract: Sliding mode control (SMC) has been studied and applied in various industrial systems due to its robustness and wide applicability. The drawback of conventional SMC is that the chattering phenomenon exists in the system caused by the control signal having discontinuous component. Therefore we have to accept a long system’s transient time to receive a small chattering level. Commonly, the chattering problem can be overcome by using a saturation function or some other functions instead of the signum function. In order to create a large control signal during reaching phase and maintain a small control value during the sliding phase, the paper presents a SMC which uses an exponential func-tion in the switching law. Hence, the system can catch up the sliding surface quickly and to reduce the total settling time. While the system going on the sliding manifold, the reaching part of the control law preserves a small enough value such that it almost does not make the chatter-ing degree in the sliding phase. The proposed SMC is applied to the 5-DOF VNR T1 robot. Simulation results performed on the quasi-physical robot model using MATLAB/Simscape Multibody reflect the effectiveness of this approach.

Đọc đầy đủ tại đây

trien-lam-quoc-te
Tin bài khác
Khuyến khích thanh niên tích cực tham gia phát triển khoa học công nghệ, đổi mới sáng tạo, chuyển đổi số

Khuyến khích thanh niên tích cực tham gia phát triển khoa học công nghệ, đổi mới sáng tạo, chuyển đổi số

Văn phòng Chính phủ vừa có Thông báo số 198/TB-VPCP ngày 24/4/2025 kết luận của Thủ tướng Chính phủ Phạm Minh Chính tại Chương trình đối thoại với thanh niên năm 2025.
Vai trò của AI trong việc nâng cao hiệu suất máy biến áp

Vai trò của AI trong việc nâng cao hiệu suất máy biến áp

AI cho phép ra quyết định thông minh hơn, thông tin chi tiết dự đoán và kiểm soát hoạt động tốt hơn hỗ trợ nâng cao hiệu suất máy biến áp. Đây là cách AI tạo ra sự khác biệt.
Những giải pháp tài chính - công nghệ  góp phần thúc đẩy hành trình chuyển đổi xanh

Những giải pháp tài chính - công nghệ góp phần thúc đẩy hành trình chuyển đổi xanh

Ngày 21/04/2025, tại Hà Nội, Ngân hàng TMCP Đầu tư và Phát triển Việt Nam (BIDV) cùng Công ty cổ phần FPT đã phối hợp tổ chức Hội thảo "Hành trình chuyển đổi xanh và các giải pháp tài chính - công nghệ". Hội thảo quy tụ các diễn giả là những chuyên gia hàng đầu đến từ World Bank Việt Nam, Ernst & Young Việt Nam, BIDV, FPT; đồng thời thu hút hơn 100 doanh nghiệp tiên phong trong chuyển đổi ESG tham dự.
Trạng nguyên Tiếng Việt và hành trình 10 năm ‘cõng công nghệ’ đến mọi miền Tổ quốc

Trạng nguyên Tiếng Việt và hành trình 10 năm ‘cõng công nghệ’ đến mọi miền Tổ quốc

Chỉ còn 1 ngày nữa sẽ diễn ra Lễ vinh danh và trao giải hội thi Đình Trạng nguyên Tiếng Việt năm học 2024-2025, đồng thời ghi nhận hành trình 10 năm của một chương trình nhiều dấu ấn và tự hào.
Liên chi Hội Làm đẹp miền Bắc ra mắt: Kết nối chuyên gia, đón đầu xu hướng AI an toàn

Liên chi Hội Làm đẹp miền Bắc ra mắt: Kết nối chuyên gia, đón đầu xu hướng AI an toàn

Ngày 24/ 4 vừa qua, ngành chăm sóc sức khỏe và sắc đẹp khu vực miền Bắc đã đánh dấu một bước phát triển quan trọng với sự kiện ra mắt Liên Chi Hội Giáo Dục Chăm Sóc Sức Khỏe, Sắc Đẹp và Spa Thẩm Mỹ Miền Bắc. Sự kiện long trọng này được tổ chức tại Trống Đồng Palace, Hà Đông.
Thị trường chứng khoán ngày 25/4: VN Index tăng nhẹ vượt MA20, thị trường phân hóa

Thị trường chứng khoán ngày 25/4: VN Index tăng nhẹ vượt MA20, thị trường phân hóa

Thị trường tiếp tục tăng điểm và vượt nhẹ đường MA20 ngày trong bối cảnh phân hóa rõ nét. Mặc dù chịu áp lực cơ cấu danh mục từ các quỹ ETF và khối ngoại bán ròng, dòng tiền vẫn tập trung vào nhóm vốn hóa lớn giúp chỉ số duy trì đà tăng.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 26/4/2025: Tuổi Ngọ quý nhân phù trợ, tuổi Hợi gặp tiểu nhân

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 26/4/2025: Tuổi Ngọ quý nhân phù trợ, tuổi Hợi gặp tiểu nhân

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 26/4/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Khung an ninh mạng bảo đảm cho công nghệ hoạt động

Khung an ninh mạng bảo đảm cho công nghệ hoạt động

Các hoạt động công nghiệp ngày càng liên kết với nhau chặt chẽ, kết nối các hệ thống công nghệ hoạt động (OT) và Công nghệ thông tin (CNTT - từng bị cô lập) mang lại mức độ hiệu quả chưa từng có, truy cập dữ liệu theo thời gian thực, kiểm soát chi tiết trên nhiều lĩnh vực như dầu khí, năng lượng, sản xuất, giao thông vận tải và công nghệ thành phố thông minh.
Hà Nội: Ba Đình tiên phong đưa AI vào giáo dục hướng nghiệp cho học sinh THCS

Hà Nội: Ba Đình tiên phong đưa AI vào giáo dục hướng nghiệp cho học sinh THCS

Hội thảo “AI, Tương lai việc làm và vai trò của Nhà trường trong Hướng nghiệp” là bước đi chiến lược nhằm trang bị cho giáo viên THCS tư duy và công cụ mới trong việc định hướng nghề nghiệp cho học sinh thời đại trí tuệ nhân tạo.
Luật số 57/2024/QH15 của Quốc hội và những chính sách mới về hoạt động đầu tư

Luật số 57/2024/QH15 của Quốc hội và những chính sách mới về hoạt động đầu tư

Ngày 24/4/2025, Trung tâm Xúc tiến Thương mại và Đầu tư TP. Hồ Chí Minh (ITPC) phối hợp cùng Trung tâm Trọng tài Quốc tế Việt Nam (VIAC) đã tổ chức Hội thảo “Luật số 57/2024/QH15 của Quốc hội và những chính sách mới về hoạt động đầu tư”.
siement
Quảng cáo
moxa