acecook

Điều khiển trượt thích nghi tải cho hệ robot song song 6 bậc tự do Stewart platform

Kỹ thuật điều khiển
13/07/2025 07:07
Gough-Stewart platform, còn được gọi là Stewart platform, là một robot song song sáu bậc tự do với cấu trúc xen kênh phức tạp được ứng dụng rộng rãi trong những yêu cầu đòi hỏi độ chính xác cao và đáp ứng nhanh như là ứng dụng trong mô phỏng phương tiện, ô tô, tàu, thuyền, cho đến các ứng dụng trong hàng không vũ trụ và y tế.
aa

Do đó, việc đối mặt với vấn đề thay đổi về tải trọng trong quá trình hoạt động có thể làm mất tính tính xác cao của hệ thống này khi dựa vào những mô hình điều khiển động lực học không có tính thích nghi.

Điều khiển trượt thích nghi tải cho hệ robot song song 6 bậc tự do Stewart platform
Ảnh minh họa

Để giải quyết vấn đề này, nghiên cứu này tiếp cận điều khiển mô hình robot Stewart platform theo phương pháp điều khiển chế độ trượt, được sử dụng rộng rãi với các hệ phi tuyến mạnh. Sau đó, cung cấp một chiến lược điều khiển thích nghi tải trọng cho hệ thống qua việc ước lượng các tham số về khối lượng và mô men quán tính của bệ di chuyển.

Để chứng minh hiệu quả của cấu trúc điều khiển đề xuất một cách khách quan, các mô phỏng được thực hiện trên nền tảng mô phỏng bán vật lý Simscape, được cung cấp bởi MATLAB. Các kết quả mô phỏng chứng minh hiệu quả vượt trội của cấu trúc thích nghi đề xuất.

Xem chi tiết bài viết tại đây

tudonghoangaynay.vn
mca
Tin bài khác
Samsung ra mắt Galaxy M07: Smartphone giá rẻ với cam kết nâng cấp phần mềm tới 6 năm

Samsung ra mắt Galaxy M07: Smartphone giá rẻ với cam kết nâng cấp phần mềm tới 6 năm

Không chỉ nổi bật nhờ màn hình 90Hz, pin 5.000mAh hay camera 50MP, Galaxy M07 còn gây chú ý bởi chính sách hỗ trợ phần mềm kéo dài tới 6 năm, điều vốn chỉ xuất hiện trên các dòng máy cao cấp.
Thị trường chứng khoán ngày 03/10: Cổ phiếu “họ Vin” giữ nhịp thị trường

Thị trường chứng khoán ngày 03/10: Cổ phiếu “họ Vin” giữ nhịp thị trường

Chỉ sau vài phút xanh nhẹ đầu phiên, áp lực bán lan rộng nhanh chóng kéo thị trường đảo chiều. Dòng tiền yếu khiến nỗ lực hồi phục bất thành, VN Index chốt phiên giảm 6,89 điểm về 1.645,82 điểm, sắc đỏ áp đảo trên toàn sàn dù nhóm “họ Vin” ngược dòng giữ nhịp.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 4/10/2025: Tuổi Sửu nhiều rắc rối, tuổi Tuất  giải quyết thuận lợi

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 4/10/2025: Tuổi Sửu nhiều rắc rối, tuổi Tuất giải quyết thuận lợi

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 4/10/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Tương lai không khói thải khởi nguồn từ “rỉ sắt xanh”

Tương lai không khói thải khởi nguồn từ “rỉ sắt xanh”

Từ ô tô đến tàu thủy, từ những chuyến đi ngắn trong đô thị cho đến vận tải xuyên lục địa, ý tưởng về phương tiện vận hành bằng hydro đang dần trở thành hiện thực.
MB triển khai gói vay bất động sản cho "nhà giàu"

MB triển khai gói vay bất động sản cho "nhà giàu"

Ngân hàng TMCP Quân Đội (MB) ra mắt gói vay MB PriLand có giá trị đến 200 tỷ đồng, dành riêng cho nhóm khách hàng vay mua bất động sản hạng sang và siêu sang.
Nhận định phiên giao dịch ngày 3/10: Ưu tiên cổ phiếu giữ đà tăng

Nhận định phiên giao dịch ngày 3/10: Ưu tiên cổ phiếu giữ đà tăng

Phiên giao dịch ngày 2/10 khép lại với sắc đỏ bao trùm, VN-Index mất hơn 12 điểm và lùi về 1.652,71 điểm trong bối cảnh khối ngoại bán ròng mạnh. Trước áp lực rung lắc ngắn hạn, giới phân tích khuyến nghị nhà đầu tư nên ưu tiên nắm giữ những cổ phiếu còn duy trì đà tăng và nền tảng vững chắc.
Robot hình người: Tham vọng đưa Vương quốc Anh trở thành trung tâm công nghệ robot toàn cầu

Robot hình người: Tham vọng đưa Vương quốc Anh trở thành trung tâm công nghệ robot toàn cầu

Công ty khởi nghiệp Humanoid (còn được biết đến với tên SKL Robotics) vừa công bố bước tiến quan trọng trong lĩnh vực robot công nghiệp, khi hoàn thành nguyên mẫu robot hình người HMD-01 chỉ trong vòng 7 tháng, được xem là một trong những tiến độ phát triển nhanh nhất thế giới.
VietinBank chi hơn 2.400 tỷ đồng trả cổ tức tiền mặt

VietinBank chi hơn 2.400 tỷ đồng trả cổ tức tiền mặt

Ngân hàng TMCP Công thương Việt Nam (VietinBank, mã: CTG) vừa công bố nghị quyết về việc chi trả cổ tức năm 2024 bằng tiền mặt.
Triển lãm GEIMS 2025: Sân chơi công nghệ linh kiện điện tử và sản xuất thông minh

Triển lãm GEIMS 2025: Sân chơi công nghệ linh kiện điện tử và sản xuất thông minh

Triển lãm Quốc tế Linh kiện Điện tử & Sản xuất Thông minh tại Việt Nam (GEIMS Việt Nam) lần thứ hai sẽ được tổ chức bởi Global Sources - đơn vị có hơn 20 năm kinh nghiệm trong lĩnh vực triển lãm thương mại quốc tế. Sự kiện hứa hẹn trở thành điểm hẹn chiến lược dành cho các nhà mua hàng trong ngành sản xuất điện tử và sản xuất thông minh.
Samsung công bố Top 16 cuộc thi Samsung Solve For Tomorrow 2025

Samsung công bố Top 16 cuộc thi Samsung Solve For Tomorrow 2025

Ngày 2/10/2025, tại Hà Nội, Samsung Việt Nam vừa công bố 16 đội thi xuất sắc bước vào vòng chung kết cuộc thi Samsung Solve for Tomorrow 2025, gồm 8 đội Bảng A (THCS) và 8 đội Bảng B (THPT). Các đội được tuyển chọn từ 2.625 ý tưởng sáng tạo của học sinh trên toàn quốc, thể hiện tiềm năng nổi bật và khát vọng biến ý tưởng thành giải pháp công nghệ thiết thực của thế hệ trẻ Việt Nam.
song-gia-tri