acecook

Điều khiển trượt thích nghi tải cho hệ robot song song 6 bậc tự do Stewart platform

Kỹ thuật điều khiển
13/07/2025 07:07
Gough-Stewart platform, còn được gọi là Stewart platform, là một robot song song sáu bậc tự do với cấu trúc xen kênh phức tạp được ứng dụng rộng rãi trong những yêu cầu đòi hỏi độ chính xác cao và đáp ứng nhanh như là ứng dụng trong mô phỏng phương tiện, ô tô, tàu, thuyền, cho đến các ứng dụng trong hàng không vũ trụ và y tế.
aa

Do đó, việc đối mặt với vấn đề thay đổi về tải trọng trong quá trình hoạt động có thể làm mất tính tính xác cao của hệ thống này khi dựa vào những mô hình điều khiển động lực học không có tính thích nghi.

Điều khiển trượt thích nghi tải cho hệ robot song song 6 bậc tự do Stewart platform
Ảnh minh họa

Để giải quyết vấn đề này, nghiên cứu này tiếp cận điều khiển mô hình robot Stewart platform theo phương pháp điều khiển chế độ trượt, được sử dụng rộng rãi với các hệ phi tuyến mạnh. Sau đó, cung cấp một chiến lược điều khiển thích nghi tải trọng cho hệ thống qua việc ước lượng các tham số về khối lượng và mô men quán tính của bệ di chuyển.

Để chứng minh hiệu quả của cấu trúc điều khiển đề xuất một cách khách quan, các mô phỏng được thực hiện trên nền tảng mô phỏng bán vật lý Simscape, được cung cấp bởi MATLAB. Các kết quả mô phỏng chứng minh hiệu quả vượt trội của cấu trúc thích nghi đề xuất.

Xem chi tiết bài viết tại đây

tudonghoangaynay.vn
mca
Tin bài khác
Thị trường chứng khoán ngày 24/10: Cổ phiếu họ Viettel tỏa sáng giữa sắc đỏ chung của thị trường

Thị trường chứng khoán ngày 24/10: Cổ phiếu họ Viettel tỏa sáng giữa sắc đỏ chung của thị trường

VN Index tiếp tục rung lắc và giảm nhẹ trong phiên 24/10, dù vậy nhóm cổ phiếu Viettel lại trở thành điểm sáng hiếm hoi khi VTP và CTR đồng loạt tăng trần. Diễn biến này giúp tâm lý thị trường bớt tiêu cực trong bối cảnh áp lực bán vẫn đè nặng lên nhóm ngân hàng và chứng khoán.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 25/10/2025: Tuổi Dần tình cảm tốt đẹp, tuổi Mão có phần sa sút

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 25/10/2025: Tuổi Dần tình cảm tốt đẹp, tuổi Mão có phần sa sút

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 25/10/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Phát hiện tấn công mạng mà vẫn bảo mật dữ liệu người dùng

Phát hiện tấn công mạng mà vẫn bảo mật dữ liệu người dùng

Trong bối cảnh lưới điện thông minh kết nối tới hàng triệu cảm biến, công tơ và trạm điều phối, nguy cơ tấn công mạng cũng tăng nhanh không kém cạnh với tốc độ truyền tải dữ liệu.
Lễ công bố Quyết định bổ nhiệm Tổng Biên tập và Phó Tổng Biên tập Tạp chí Thương Trường

Lễ công bố Quyết định bổ nhiệm Tổng Biên tập và Phó Tổng Biên tập Tạp chí Thương Trường

Ngày 23/10, Hiệp hội các nhà bán lẻ Việt Nam (AVR) tổ chức Lễ công bố và trao quyết định bổ nhiệm kéo dài thời gian giữ chức vụ Tổng Biên tập và Phó Tổng Biên tập Tạp chí Thương Trường.
Hà Nội hoàn toàn có thể hình thành các công viên nông nghiệp trong lòng đô thị

Hà Nội hoàn toàn có thể hình thành các công viên nông nghiệp trong lòng đô thị

Ngày 23/10, tại Hà Nội, Liên hiệp các Hội Khoa học và Kỹ thuật Hà Nội tổ chức Hội thảo tư vấn, phản biện xã hội đối với Dự thảo Nghị quyết của HĐND Thành phố quy định một số chính sách phát triển nông nghiệp, nông thôn. Đây là bước quan trọng nhằm cụ thể hóa các cơ chế đặc thù, tạo đột phá cho phát triển nông nghiệp Thủ đô trong giai đoạn mới.
Bước ngoặt mới trong bảo mật OT quy mô lớn

Bước ngoặt mới trong bảo mật OT quy mô lớn

Trong thế giới vận hành công nghiệp hiện đại từ sản xuất, dầu khí đến tự động hóa tòa nhà thì bảo mật hệ thống vận hành (OT) không còn là vấn đề của riêng bộ phận CNTT. Nhưng nghịch lý đang diễn ra: ngành bảo mật OT càng phát triển, hệ thống càng trở nên phức tạp và chính sự phức tạp đó lại khiến các hoạt động kém an toàn hơn.
Unitree ra mắt robot hình người mới

Unitree ra mắt robot hình người mới

Công ty robot Trung Quốc Unitree đã giới thiệu robot hình người mới nhất của mình - H2, được mô tả là “sự tái sinh duyên dáng” của thiết kế công nghiệp và điều khiển chuyển động.
Nhận định phiên giao dịch ngày 24/10: Ưu tiên nắm giữ các vị thế có giá vốn an toàn

Nhận định phiên giao dịch ngày 24/10: Ưu tiên nắm giữ các vị thế có giá vốn an toàn

Thị trường chứng khoán trong nước tiếp tục duy trì đà tăng nhẹ trong phiên 23/10, song thanh khoản sụt giảm cho thấy dòng tiền đang thận trọng khi VN-Index tiến gần mốc 1.700 điểm. Giới phân tích nhận định xu hướng hồi phục có thể tiếp diễn nhưng sẽ kèm rung lắc, do đó nhà đầu tư nên ưu tiên nắm giữ các vị thế có giá vốn an toàn và chọn lọc cổ phiếu có nền tảng tốt.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 24/10/2025: Tuổi Mão trở nên sĩ diện, tuổi Dậu gặp điều thuận lợi

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 24/10/2025: Tuổi Mão trở nên sĩ diện, tuổi Dậu gặp điều thuận lợi

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 24/10/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 23/10: VIC kéo VN Index lên vùng 1.700 điểm

Thị trường chứng khoán ngày 23/10: VIC kéo VN Index lên vùng 1.700 điểm

Dù được nâng đỡ bởi nhóm cổ phiếu Vingroup, đặc biệt là VIC, VN Index vẫn “hụt hơi” trước mốc 1.700 điểm. Thanh khoản xuống thấp, khối ngoại bán ròng mạnh khiến thị trường “đuối sức” cho thấy tâm lý nhà đầu tư chưa tích cực.
song-gia-tri