Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Để thực hiện mục tiêu đó, thuật toán điều khiển trượt phân cấp kết hợp với tối ưu bầy đàn đã được đề xuất. Tính ổn định của hệ thống đã được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov.

Ảnh minh họa

Để xác định thông số bộ điều khiển, hàm mục tiêu bao gồm thành phần thời gian xác lập và dao động dư đã được xây dựng và thuật toán tối ưu bầy đàn được áp dụng để giải bài toán tôi ưu hàm mục tiêu.

Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất đã đảm bảo điều khiển hướng tải chính xác với dao động dư được dập tắt nhanh. Các so sánh với phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào cũng đã được thực hiện để chứng minh tính ưu việt của phương pháp đề xuất.

Xem chi tiết bài viết tại đây