acecook

Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Kỹ thuật điều khiển
12/07/2025 05:05
Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển hướng của tải trong hệ thống cầu trục, với mục tiêu đảm bảo điều khiển hướng chính xác đồng thời dập tắt dao động dư do sự xoắn cáp gây ra.
aa

Để thực hiện mục tiêu đó, thuật toán điều khiển trượt phân cấp kết hợp với tối ưu bầy đàn đã được đề xuất. Tính ổn định của hệ thống đã được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov.

Ảnh minh họa
Ảnh minh họa

Để xác định thông số bộ điều khiển, hàm mục tiêu bao gồm thành phần thời gian xác lập và dao động dư đã được xây dựng và thuật toán tối ưu bầy đàn được áp dụng để giải bài toán tôi ưu hàm mục tiêu.

Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp đề xuất đã đảm bảo điều khiển hướng tải chính xác với dao động dư được dập tắt nhanh. Các so sánh với phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào cũng đã được thực hiện để chứng minh tính ưu việt của phương pháp đề xuất.

Xem chi tiết bài viết tại đây

tudonghoangaynay.vn
mca
Tin bài khác
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 2/8/2025: Tuổi Dậu gặp rắc rối, tuổi Tý may mắn liên tiếp

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 2/8/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Thị trường chứng khoán ngày 01/8: Thị trường tiếp tục điều chỉnh nhẹ, dòng tiền tìm đến nhóm cổ phiếu vừa và nhỏ

Phiên giao dịch đầu tiên của tháng 8 khép lại với sắc đỏ chiếm ưu thế. VN Index tiếp tục điều chỉnh khi nhóm cổ phiếu vốn hóa lớn tạm thời hạ nhiệt, nhường chỗ cho dòng tiền chảy về midcap và một số mã đầu cơ. Dù không phải một phiên giảm mạnh, nhưng tín hiệu phân hóa đang rõ dần, báo hiệu giai đoạn thị trường đi ngang tích lũy đang hình thành.
Cánh tay robot hỗ trợ việc nhà: Giải pháp tự động hóa hiệu quả

Cánh tay robot hỗ trợ việc nhà: Giải pháp tự động hóa hiệu quả

Trong khi các loại robot hút bụi đã trở nên phổ biến trong nhiều gia đình thì việc phát triển các robot có thể đảm nhận những công việc vệ sinh phức tạp hơn như cọ rửa, lau chùi và tương tác với môi trường xung quanh vẫn là một thách thức lớn bởi chi phí cao và kỹ thuật chưa đủ hoàn thiện.
AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua và những trải lòng về hành trình đến với Net Zero

AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua và những trải lòng về hành trình đến với Net Zero

“Tôi lớn lên từ đồng ruộng, đến với nông nghiệp tuần hoàn, với Net Zero một cách tự nhiên như một đứa bé với nhiều câu hỏi rất vô tư khi quan sát ngoại cảnh và trưởng thành với những giải đáp. Tôi thực hành một cách bình thường như những công việc phải làm hàng ngày”, AHLĐ, Kỹ sư Hồ Quang Cua đã chia sẻ hành trình đến với Net Zero của ông như vậy, trong Diễn đàn Net Zero 2025.
Trần nhà trở thành mặt phẳng thứ hai cho nhà máy thông minh

Trần nhà trở thành mặt phẳng thứ hai cho nhà máy thông minh

Trong bối cảnh thiếu hụt lao động toàn cầu và áp lực tối ưu hóa không gian sản xuất ngày càng gia tăng, tự động hóa không còn là lựa chọn nâng cao mà trở thành giải pháp bắt buộc để duy trì năng lực sản xuất. Riêng tại Mỹ, 75% nhà sản xuất báo cáo thiếu lao động lành nghề trong năm 2024. Deloitte dự đoán đến năm 2033, có đến 1,9 triệu vị trí trong ngành sản xuất sẽ không thể được lấp đầy.
Nhận định phiên giao dịch ngày 1/8: Rủi ro ngắn hạn bắt đầu tăng cao

Nhận định phiên giao dịch ngày 1/8: Rủi ro ngắn hạn bắt đầu tăng cao

Thị trường ngày 31/7 ghi nhận tín hiệu hạ nhiệt khi VN Index không thể giữ vững mốc 1.520 điểm, kết phiên trong sắc đỏ nhẹ. Dù dòng tiền vẫn rất mạnh, sự phân hóa đã xuất hiện rõ hơn giữa các nhóm ngành. Khi tâm lý nhà đầu tư chuyển sang tự tin và hưng phấn, rủi ro ngắn hạn cũng bắt đầu tăng cao – đặc biệt với các vị thế ngắn hạn hoặc lướt sóng.
Cao điểm tấn công trấn áp tội phạm công nghệ cao phạm vi toàn quốc

Cao điểm tấn công trấn áp tội phạm công nghệ cao phạm vi toàn quốc

Sự thành công của đợt cao điểm không chỉ đo bằng số lượng chuyên án triệt phá; số lượng tài khoản bị xử lý ngăn chặn mà còn ở hiệu quả răn đe, tính chủ động và sự vào cuộc đồng bộ của cả hệ lực lượng An ninh mạng và phòng, chống tội phạm sử dụng công nghệ cao.
Nợ xấu tại loạt ngân hàng đã "hạ nhiệt"

Nợ xấu tại loạt ngân hàng đã "hạ nhiệt"

Tính đến ngày 30/6/2025, số dư nợ xấu tại nhiều ngân hàng ghi nhận giảm so với đầu năm. Nhiều nhà băng kỳ vọng tỷ lệ nợ xấu tiếp tục giảm mạnh trong quý III/2025.
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/8/2025: Tuổi Ngọ dễ vướng mâu thuẫn, tuổi Mão tràn đầy nhiệt huyết

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 1/8/2025: Tuổi Ngọ dễ vướng mâu thuẫn, tuổi Mão tràn đầy nhiệt huyết

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 1/8/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 31/7: Dòng tiền mạnh giúp chỉ số “rút chân” tích cực

Thị trường chứng khoán ngày 31/7: Dòng tiền mạnh giúp chỉ số “rút chân” tích cực

Sau khi mở cửa đầy tích cực và có thời điểm vượt mốc 1.520 điểm, thị trường đã bất ngờ đảo chiều khiến VN Index có lúc mất mốc 1.490 điểm. Tuy nhiên, lực cầu quay trở lại mạnh mẽ vào phiên chiều đã giúp chỉ số thu hẹp đà giảm đáng kể. Kết phiên, VN Index chỉ còn giảm nhẹ hơn 5 điểm, cho thấy tâm lý nhà đầu tư vẫn khá chủ động và dòng tiền chưa hề rút lui.