acecook

Điều khiển quỹ đạo dựa trên PID mờ cho robot 5-DoF kết hợp bù nhiễu và tích hợp Simscape

Kỹ thuật điều khiển
17/02/2025 06:06
Bài báo này trình bày một nghiên cứu về điều khiển theo dõi quỹ đạo của một robot 5-DoF sử dụng bộ điều khiển PID mờ.
aa

Các mô hình động học và động lực học của robot đã được phát triển, với các thông số kỹ thuật chi tiết cho các thành phần của nó, bao gồm kích thước, trọng lượng và góc khớp. Bộ điều khiển PID mờ đã được triển khai để điều chỉnh động các tham số điều khiển dựa trên phản hồi lỗi và đạo hàm của nó.

Các mô phỏng đã chứng minh hiệu quả của bộ điều khiển trong việc giảm thiểu các lỗi góc và vị trí, đạt được độ chính xác và ổn định cao. Độ bền của hệ thống đã được đánh giá thêm trong điều kiện nhiễu loạn, cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển trong việc duy trì độ chính xác của quỹ đạo.

Ngoài ra, các mô phỏng đã được thực hiện trong Simscape để mô phỏng môi trường vật lý của robot. Kết quả cho thấy bộ điều khiển PID mờ được đề xuất tăng cường đáng kể khả năng của robot trong việc theo dõi các quỹ đạo mong muốn, đảm bảo hoạt động đáng tin cậy và chính xác trong nhiều môi trường khác nhau.

Xem thông tin chi tiết về bào báo tại đây

trien-lam-quoc-te
Tin bài khác
Tổ chức Lễ dâng hương tưởng nhớ Hoàng tử Lang Liêu, tôn vinh văn hóa ẩm thực dân tộc

Tổ chức Lễ dâng hương tưởng nhớ Hoàng tử Lang Liêu, tôn vinh văn hóa ẩm thực dân tộc

Lễ dâng hương tưởng nhớ công lao của Hoàng tử Lang Liêu, người được ghi nhớ trong lịch sử và truyền thuyết dân gian là người đã sáng tạo ra bánh chưng, bánh giầy-hai biểu tượng về văn hóa ẩm thực đặc sắc của dân tộc sẽ diễn ra trong hai ngày 6 và 7/5 (mồng 9 và 10 tháng Tư âm lịch) tại Khu di tích lịch sử văn hóa đền thờ Hoàng tử Lang Liêu, phường Dữu Lâu, thành phố Việt Trì (tỉnh Phú Thọ).
Tử vi vòng quay công nghệ ngày 7/5/2025: Tuổi Hợi mâu thuẫn cá nhân, tuổi Tỵ gặp vận may

Tử vi vòng quay công nghệ ngày 7/5/2025: Tuổi Hợi mâu thuẫn cá nhân, tuổi Tỵ gặp vận may

Những bí ẩn của khoa học đời sống là "món ăn" tinh thần không thể thiếu trong cuộc sống của con người. Tử vi vòng quay công nghệ xem tử vi 12 con giáp ngày 7/5/2025 cho tất cả các tuổi nhằm dự đoán vận hạn về công danh, tiền bạc, tình duyên, sức khỏe...
Thị trường chứng khoán ngày 6/5: VN Index giằng co tại vùng kháng cự, dòng tiền tìm đến nhóm midcaps

Thị trường chứng khoán ngày 6/5: VN Index giằng co tại vùng kháng cự, dòng tiền tìm đến nhóm midcaps

Thị trường tiếp tục duy trì sắc xanh nhưng kết phiên với áp lực bán mạnh cuối phiên, cảnh báo áp lực điều chỉnh tại vùng kháng cự quanh 1.250 điểm. Trong bối cảnh nhóm cổ phiếu trụ suy yếu, dòng tiền có dấu hiệu dịch chuyển sang nhóm midcaps và bất động sản.
F88 chính thức trở thành công ty đại chúng

F88 chính thức trở thành công ty đại chúng

Ngày 06/05/2025, Công ty Cổ phần Đầu tư F88 (F88) vừa đạt một bước đi dài tiến gần hơn đến mục tiêu niêm yết trên sàn chứng khoán, mở ra một chương mới trong quá trình phát triển bền vững của công ty với những tiêu chuẩn quản trị cao hơn, minh bạch hơn.
Chính sách mới có hiệu lực từ tháng 5/2025

Chính sách mới có hiệu lực từ tháng 5/2025

Chính sách cho trẻ em nhà trẻ, học sinh, học viên ở vùng đồng bào dân tộc thiểu số và miền núi; tăng phụ cấp lưu trú khi đi công tác... là những chính sách mới có hiệu lực từ tháng 5/2025.
Ngành Nông nghiệp và Môi trường tháo gỡ các điểm nghẽn trong ứng dụng khoa học công nghệ

Ngành Nông nghiệp và Môi trường tháo gỡ các điểm nghẽn trong ứng dụng khoa học công nghệ

Nghị quyết 57-NQ/TW, yêu cầu đổi mới tư duy, đặt nền tảng cho hệ thống chính sách và chương trình hành động trong toàn ngành Nông nghiệp và Môi trường nhằm thúc đẩy chuyển đổi xanh, nâng cao hiệu quả quản lý tài nguyên và phát triển nông nghiệp sinh thái.
Máy đo tọa độ Maestro của Hexagon đáp ứng sản xuất hiện đại

Máy đo tọa độ Maestro của Hexagon đáp ứng sản xuất hiện đại

Ngày 6 tháng 5 năm 2025, Bộ phận Trí tuệ nhân tạo sản xuất của Hexagon thông báo ra mắt MAESTRO, một máy đo tọa độ (CMM) thế hệ tiếp theo hoàn toàn mới được thiết kế từ đầu để đáp ứng nhu cầu năng suất ngày càng tăng của sản xuất hiện đại.
Hyundai kỳ vọng tự động hóa tới 40% việc lắp ráp ôtô nhờ robot hình người

Hyundai kỳ vọng tự động hóa tới 40% việc lắp ráp ôtô nhờ robot hình người

Hyundai thông báo triển khai robot hình người Atlas tại nhà máy lắp ráp ô tô Metaplant America ở bang Georgia (Mỹ). Mục tiêu của Hyundai là giúp tự động hóa tới 40% công việc lắp ráp ô tô tại nhà máy vào cuối năm 2025.
Nhận định phiên giao dịch ngày 6/5: VN Index có thể thử thách mốc 1.250 điểm

Nhận định phiên giao dịch ngày 6/5: VN Index có thể thử thách mốc 1.250 điểm

Phiên giao dịch ngày 06/05 được kỳ vọng sẽ tiếp tục tích cực, với mục tiêu "kiểm định" mốc 1.250 điểm. Tuy nhiên, nhà đầu tư cần thận trọng với áp lực chốt lời ngắn hạn và những rủi ro từ thông tin quốc tế. Chiến lược phù hợp là cân nhắc hạ tỷ trọng tại vùng kháng cự nếu danh mục đã có lãi, đồng thời quan sát kỹ phản ứng của thị trường trước vùng 1.250 để quyết định giải ngân mới một cách an toàn hơn.
Những con số ấn tượng của du lịch TP. Hồ Chí Minh dịp Đại lễ

Những con số ấn tượng của du lịch TP. Hồ Chí Minh dịp Đại lễ

Hòa cùng niềm tự hào của cả nước hướng về cột mốc 50 năm Ngày Gải phóng miền Nam, thống nhất đất nước (30/4/1975 - 30/4/2025), TP. Hồ Chí Minh chào đón du khách trong không khí lễ hội ngập tràn sắc màu, thân thiện và nồng nhiệt. Các khách sạn, nhà hàng, điểm đến du lịch trên toàn Thành phố đã đồng loạt hưởng ứng, mang đến cho du khách những trải nghiệm sống động và tràn đầy cảm xúc.
siement
Quảng cáo
moxa