Các mô hình động học và động lực học của robot đã được phát triển, với các thông số kỹ thuật chi tiết cho các thành phần của nó, bao gồm kích thước, trọng lượng và góc khớp. Bộ điều khiển PID mờ đã được triển khai để điều chỉnh động các tham số điều khiển dựa trên phản hồi lỗi và đạo hàm của nó.
Các mô phỏng đã chứng minh hiệu quả của bộ điều khiển trong việc giảm thiểu các lỗi góc và vị trí, đạt được độ chính xác và ổn định cao. Độ bền của hệ thống đã được đánh giá thêm trong điều kiện nhiễu loạn, cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển trong việc duy trì độ chính xác của quỹ đạo.
Ngoài ra, các mô phỏng đã được thực hiện trong Simscape để mô phỏng môi trường vật lý của robot. Kết quả cho thấy bộ điều khiển PID mờ được đề xuất tăng cường đáng kể khả năng của robot trong việc theo dõi các quỹ đạo mong muốn, đảm bảo hoạt động đáng tin cậy và chính xác trong nhiều môi trường khác nhau.
Xem thông tin chi tiết về bào báo tại đây
