Do tính bất ổn định vốn có và tính phi tuyến tính mạnh, việc điều khiển hệ thống này đặt ra những thách thức đáng kể, đòi hỏi các phương pháp điều khiển hiệu quả để duy trì trạng thái cân bằng của con lắc ở vị trí thẳng đứng.
 |
| Ảnh minh họa |
Nhiều phương pháp điều khiển đã được áp dụng cho hệ thống này, bao gồm các thuật toán điều khiển cổ điển như PID, phản hồi trạng thái và LQR, cũng như các phương pháp điều khiển hiện đại như điều khiển mờ và điều khiển dự đoán mô hình.
Nghiên cứu này tập trung vào thiết kế, mô phỏng và so sánh hiệu suất của hai bộ điều khiển chính: LQR và bộ điều khiển PID với các tham số được điều chỉnh bằng logic mờ. Các thuật toán điều khiển được kiểm chứng thông qua mô phỏng trong MATLAB Simulink và các thử nghiệm trên mô-đun Quanser QUBE-Servo2.
Các tiêu chí đánh giá bao gồm tính ổn định, khả năng thích ứng và độ nhạy với nhiễu loạn. Kết quả cho thấy bộ điều khiển LQR đạt hiệu suất cao với dao động tối thiểu và thời gian ổn định ngắn, trong khi bộ điều khiển PID với các tham số được điều chỉnh bằng logic mờ thể hiện khả năng thích ứng tốt hơn với các điều kiện môi trường thay đổi và nhiễu loạn bất ngờ.
Xem chi tiết bài viết tại đây
